[发明专利]三次元冲压机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种冲压机械手，尤其是一种三次元冲压机械手。

背景技术

目前，两台冲压设备之间的工件（如：模具）传送，多为手工操作，既制约了企业的生产效率，又给行业劳动安全生产带来隐患，而且，这种严重依赖劳动力密集的生产方式，企业缺乏用工弹性，难以按照订单淡旺季及时组织用工和调整生产节奏，故此，冲压行业的企业正处于从手工机械冲压线向自动化生产线转变的临界点。

虽然在某些行业，机械手已经存在于两台生产设备之间的工件传送，如：电饭煲行业，见中国发明专利号：201420652041.1，名称为：一种独立式连线机械手，其包括机座、中转台、电控箱、升降机构、水平移动机构和机械臂，这台机械手，通过升降机构和水平移动机构，使机械臂实现升降和水平移动，并借助其自身设置的中转台，作为工件在两台生产设备之间传送的暂时停放，甚至在中转台上可以翻转，使工件适合下一工序；上述的机械手，在一定程度上将两台生产设备串联起来，实现一定的自动化连线生产，但是，这种机械手仍存在以下不足之处：（1）工件需要途经的中转台传送，中间要停顿，冲床无法实现连续冲压，其工件传送效率较低，无法满足大批量生产要求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足,而提供一种结构简单、合理，可明显提高工件传送效率，且生产效率高，可实现全自动连续高速生产的三次元冲压机械手。

本发明的目的是这样实现的：

三次元冲压机械手，包括冲床，所述冲床上设置有夹持机构、水平移送机构和升降机构，水平移送机构包括水平移送伺服电机、皮带传动组件和水平移送拖板，夹持机构连接水平移送拖板，水平移送伺服电机通过皮带传动组件32带动水平移送拖板，水平移送机构和夹持机构一起设置在升降座上，升降机构的升降部分连接升降座。

本发明的目的还可以采用以下技术措施解决：

作为更具体之方案，所述皮带传动组件包括皮带和滚珠丝杆，滚珠丝杆按水平方向设置在冲床上，水平移送拖板坐于滚珠丝杆上并与滚珠丝杆丝杆传动连接，水平移送伺服电机通过皮带驱动滚珠丝杆旋转。

作为进一步的方案，所述滚珠丝杆两侧还分别设置有直线导轨，水平移送拖板通过其导轨座坐于直线导轨上。

作为更具体之方案，所述夹持机构包括相互平衡的左、右两条水平夹持杆、夹持丝杆和夹持伺服电机，左、右两条水平夹持杆上均设置有第一滑座，左、右两条水平夹持杆上对应的第一滑座设置有相反的内螺纹，左、右两条水平夹持杆通过各自的第一滑座坐于夹持丝杆上并与夹持丝杆丝杆传动连接，夹持伺服电机与夹持丝杆驱动连接。

作为更具体的方案，所述左、右两条水平夹持杆（21、22）沿其长度方向设有至少两个夹持工位（29），每个工位（29）上设有相对的两夹持臂（27、28），两夹持臂（27、28）分别设于左、右两条水平夹持杆（21、22）上。

作为更具体的方案，所述水平移送拖板上还设置有与滚珠丝杆呈垂直设置的夹持导轨，左、右两条水平夹持杆的端部通过第二滑座坐于的夹持导轨上。

作为更具体的方案，所述升降机构包括升降伺服电机和升降丝杆，夹持机构和水平移送机构一同设在一升降座上，升降座通过底部的丝杆套与升降丝杆连接。

所述升降丝杆旁还设置有升降平衡气缸，升降平衡气缸的升降端连接升降座。

所述升降座的两侧连接有左、右升降平衡气缸。

本发明的有益效果如下：

（1）本发明通过夹持机构、水平移送机构和升降机构，实现同时往前输送多个工件，以便冲床冲压，且夹持机构的两条水平夹持杆上设有多个夹持工位，多个夹持工位能同时将冲床上一冲压工序冲压完成的工件输送给下一冲压工序冲压，因此本发明的两条水平夹持杆能同时往前连续输送多个工件，以便本发明的冲床能同时对多个工件进行连续冲压，无需停顿，工件传递效率高、生产效率高，可实现全自动连续高速生产。

附图说明

图1是本发明三次元冲压机械手的结构示意图。

图2是图1（省略冲床）的俯视图。

图3是图1中的A处的放大结构示意图。

图4是图2中的B处的放大结构示意图。

图5是图1的A-A处的剖视结构示意图。

图6是图5中的C处的放大结构示意图。

图7是本发明的夹持机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。