[发明专利]获取机器人原地旋转状态的方法及装置

权利要求书

1.一种获取机器人原地旋转状态的方法，其特征在于，所述机器人上设置有雷达，所述方法包括：

接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；

根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；

当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态之前还包括：

分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取初始时刻所述机器人的位置；

计算所述雷达的旋转中心与初始时刻的雷达图的几何中心的连线和所述雷达的旋转中心与当前时刻的雷达图的几何中心的连线之间的夹角；

根据所述夹角确定所述机器人的当前位置和旋转的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述不同时刻的雷达图的几何中心包括：

根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；

所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。

5.根据权利要求1~4任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达图为至少两幅雷达图。

6.一种获取机器人原地旋转状态的装置，其特征在于，所述机器人上设置有雷达，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；

获取模块，所述获取模块用于根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；

判定模块，用于当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

计算模块，用于分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取初始时刻所述机器人的位置；

所述计算模块用于计算所述雷达的旋转中心与初始时刻的雷达图的几何中心的连线和所述雷达的旋转中心与当前时刻的雷达图的几何中心的连线之间的夹角；

所述判定模块还用于根据所述夹角确定所述机器人的当前位置和旋转的角度。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；

所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。

10.根据权利要求6~9任一项所述的装置，其特征在于，所述雷达图为至少两幅雷达图。