[发明专利]获取机器人原地旋转状态的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及获取机器人原地旋转状态的方法及装置。

背景技术

随着人工智能的迅速发展，涌现出了应用于各个行业的机器人，如用于工业加工测量的工业机器人，用于企业办公自动化的智能办公机器人，用于家庭的家用机器人等。

目前，对上述机器人运动状态的获取多是通过位移传感器来实现，其是通过位移传感器不断发射光脉冲信号，该光脉冲信号经机器人前方目标物反射后返回给位移传感器，位移传感器通过计算每次机器人距离该目标物的距离来判断当前机器人的状态。

上述通过位移传感器获取机器人状态的方法，当机器人处于旋转状态时，其无法判断；且该方法易受目标物的影响，如果当前目标物也在运动或是突然出现其他物体遮挡目标物，则上述方法对机器人状态的获取就会不准确。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种获取机器人原地旋转状态的方法及装置，该方法可以获取机器人原地旋转的状态，且获取方法准确。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种获取机器人原地旋转状态的方法，所述机器人上设置有雷达，所述方法包括：

接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；

根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；

当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态。

优选的，所述当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态之前还包括：

分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。

优选的，所述方法还包括：

获取初始时刻所述机器人的位置；

计算所述雷达的旋转中心与初始时刻的雷达图的几何中心的连线和所述雷达的旋转中心与当前时刻的雷达图的几何中心的连线之间的夹角；

根据所述夹角确定所述机器人的当前位置和旋转的角度。

优选的，所述获取所述不同时刻的雷达图的几何中心包括：

根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；

所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。

优选的，所述雷达图为至少两幅雷达图。

一种获取机器人原地旋转状态的装置，其特征在于，所述机器人上设置有雷达，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；

获取模块，所述获取模块用于根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；

判定模块，用于当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离相同时，确定所述机器人处于原地旋转状态。

优选的，所述装置还包括：

计算模块，用于分别计算所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离。

优选的，所述获取模块还用于获取初始时刻所述机器人的位置；

所述计算模块还用于计算所述雷达的旋转中心与初始时刻的雷达图的几何中心的连线和所述雷达的旋转中心与当前时刻的雷达图的几何中心的连线之间的夹角；

所述判定模块还用于根据所述夹角确定所述机器人的当前位置和旋转的角度。

优选的，所述获取模块还用于：

根据所述不同时刻的雷达图分别绘制所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形，并找出所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心；

所述不同时刻的雷达图的最小外接矩形的中心为所述不同时刻的雷达图的几何中心。

优选的，所述雷达图为至少两幅雷达图。

本发明实施例提供一种获取机器人原地旋转状态的方法及装置，通过接收雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果，并根据该扫描结果可以绘制多幅雷达图，一副雷达图对应一个时刻的扫描结果，然后获取该多幅雷达图的几何中心，从而根据雷达的旋转中心与各幅雷达图的几何中心的距离，确定机器人是否处于原地旋转状态，当上述距离相同时，确定机器人处于原地旋转状态。该方法能够获取机器人处于原地旋转的状态，且获取结果准确。

附图说明

图1为本发明提供的获取机器人原地旋转状态的方法实施例一的流程示意图；