[发明专利]一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置

权利要求书

1.一种面向智能机器人的视觉捕捉方法，其特征在于，包括：

原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；

目标物体检测步骤，检测所述第二图片中是否存在目标物体；

目标物体位置获取步骤，根据所述目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，包括：

当检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，获取所述目标物体的位置信息；

当检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，分析所述目标物体可能存在的区域，根据分析结果设定感兴趣区域，根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息，其中，

确定目标图片中是否存在所述目标物体，所述目标图片为所述第二图片所在帧之前预设时长内的图片；

如果所述目标图片内存在所述目标物体，则将所述感兴趣区域的中心点位置设置为所述目标图片内的目标物体的中心位置；

如果所述目标图片内不存在所述目标物体，则对所述目标图片进行运动检测，确定出运动区域，进一步，通过判断所述运动区域的尺寸是否大于预设尺寸确定所述感兴趣区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，

从所述原始图片中截取所述感兴趣区域所对应的图像区域，得到第三图片；

检测所述第三图片中是否存在目标物体，如果存在目标物体，则返回所述目标物体的位置信息，否则返回目标物体捕获失败信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

在判断所述运动区域的尺寸是否大于预设尺寸时，如果大于，则将所述感兴趣区域的中心位置设置在所述运动区域的中心位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述运动区域的尺寸小于或等于预设尺寸，则随机设定所述感兴趣区域的中心位置。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

反馈输出步骤，在根据所述目标物体的位置信息定位目标物体的同时，输出与所述目标物体相适应的多模态反馈信息。

6.一种面向智能机器人的视觉捕捉装置，其特征在于，包括：

原始图片缩放模块，其用于对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；

目标物体检测模块，其用于检测所述第二图片中是否存在目标物体；

目标物体位置获取模块，其用于根据所述目标物体检测模块的检测结果采用不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，

当所述目标物体检测模块检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为获取所述目标物体的位置信息；

当所述目标物体检测模块检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为分析所述目标物体可能存在的区域，根据分析结果设定感兴趣区域，根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息，其中，

所述目标物体位置获取模块进一步配置为：确定目标图片中是否存在所述目标物体，所述目标图片为所述第二图片所在帧之前预设时长内的图片；

如果所述目标图片内存在所述目标物体，则将所述感兴趣区域的中心点位置设置为与所述目标图片内的目标物体的中心位置；

如果所述目标图片内不存在所述目标物体，所述目标物体位置获取模块还配置为：对所述目标图片进行运动检测，确定出运动区域，进一步，通过判断所述运动区域的尺寸是否大于预设尺寸确定所述感兴趣区域。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述目标物体检测模块检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为：

从所述原始图片中截取所述感兴趣区域所对应的图像区域，得到第三图片；

检测所述第三图片中是否存在目标物体，如果存在目标物体，则返回所述目标物体的位置信息，否则返回目标物体捕获失败信息。