[发明专利]一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置

说明书

一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置，该方法包括：原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；目标物体检测步骤，检测第二图片中是否存在目标物体；目标物体位置获取步骤，根据目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定目标物体的位置信息，包括：当检测到第二图片中存在目标物体时，获取目标物体的位置信息；当检测到在第二图片中不存在目标物体时，通过设定感兴趣区域并根据原始图片在感兴趣区域内的信息来确定目标物体的位置信息。该方法可以有效地减小所需要处理的像素的数量，从而有助于减少视觉捕捉所耗费的时间。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体地说，涉及一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置。

背景技术

视觉机器人将视觉处理与机器人技术相结合，使得机器人具有了与周围环境相交互的能力，加强了机器人在抓取、搬运、跟踪、装配以及危险环境作业等领域的应用。

对于传统的视觉机器人来说，其在进行人脸识别过程中，当人脸与摄像头之间的距离增加一倍，物体的像的面积将会是之前的四分之一。同时，对于该是视觉机器人来说，在进行人脸检测时程序的运行时间主要取决于特征提取所需的时间，该时间与图片的像素基本呈严格线性关系，这样也就使得程序运行时间与人脸到摄像头的距离的平方呈正比。

对于现有的人脸检测算法来说，为了能够准确识别出图片中的人脸，就需要人脸在图像中达到一定占比，即人脸与摄像头的距离不能超过一定距离。而为了缩短人脸检测程序的运行时间，则需要人脸与摄像头的距离不能过大。

由此可以看出，现有的面向智能机器人的视觉捕捉方法存在处理速度缓慢、可识别距离短的缺陷。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种面向智能机器人的视觉捕捉方法，包括：

原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；

目标物体检测步骤，检测所述第二图片中是否存在目标物体；

目标物体位置获取步骤，根据所述目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，包括：

当检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，获取所述目标物体的位置信息；

当检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，通过设定感兴趣区域并根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息。

根据本发明的一个实施例，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，

从所述原始图片中截取所述感兴趣区域所对应的图像区域，得到第三图片；

检测所述第三图片中是否存在目标物体，如果存在目标物体，则返回所述目标物体的位置信息，否则返回目标物体捕获失败信息。

根据本发明的一个实施例，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，

确定目标图片中是否存在所述目标物体，所述目标图片为所述第二图片所在帧之前预设时长内的图片；

如果所述目标图片内存在所述目标物体，则将所述感兴趣区域的中心点位置设置为所述目标图片内的目标物体的中心位置。

根据本发明的一个实施例，如果所述目标图片内不存在所述目标物体，

对所述目标图片进行运动检测，确定出运动区域；

判断所述运动区域的尺寸是否大于预设尺寸，如果大于，则将所述感兴趣区域的中心位置设置在所述运动区域的中心位置。