[发明专利]一种桁架机器人行走装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种汽车白车身传输设备，尤其涉及一种桁架机器人行走装置。

背景技术

现有技术的桁架机器人的水平行走装置，采用轨道上直接安装分体轮子不但安装精度要求低且无法调整，容易出现轮轴脱落及行走不平稳等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种桁架机器人行走装置，不但定位精度高，而且易于调整，运行平稳，能有效的提高轨道与行走装置的配合性，尤其适用于桁架机器人的快速行走，精度可达0.02mm,现有的精度只能达到0.5mm。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：包括横梁1、运动齿条2、行走轨道3、导轮组A4、导轮组B5、导轮组C6、导轮组D7、安装底板8、水平电机组9，其中运动齿条2通过连接件水平固定在横梁1上，行走轨道3平行固定在横梁1上，导轮组A4和导轮组B5对称安装在安装底板8下方，导轮组C6和导轮组D7对称安装在安装底板8上方，水平电机组9通过连接件固定在安装底板8上方并与运动齿条2相啮合，安装底板8安装在行走轨道3上并可以水平滑动。

所述行走轨道3是两条平行的导轨，分别固定在横梁1的上下两个面。

所述运动齿条2固定在横梁1上方与水平电机组9上的齿轮相啮合。

所述水平电机组9为水平方向行走的动力源。

所述水平电机组9上面的齿轮与运动齿条2啮合运动带动导轮组A4、导轮组B5、导轮组C6和导轮组D7在行走轨道3上行走运动。

所述导轮组A4和导轮组B5包括导向轮组a101、导向轮组b102、导向轮组c103、导向轮座a104、刮板组件a105，其中导向轮组a101内装有偏心套a106并侧向分别固定在导轮组A4和导轮组B5内侧，导向轮组b102内装有偏心套2107并分别固定在导轮组A4和导轮组B5外侧，导向轮组c103分别固定在导轮组A4和导轮组B5的一侧，刮板组件a105安装在导向轮座a104上。

所述导轮组C6和导轮组D7包括导向轮组d201、导向轮组e202、导向轮组f203、导向轮座b204，刮板组件b205，其中导向轮组d201内装有偏心套c206并分别固定在导轮组C6和导轮组D7外侧，导向轮组e202侧向分别固定在导轮组C6和导轮组D7内侧、导向轮组f203分别固定导轮组C6和导轮组D7外侧，刮板组件b205安装在导向轮座b204上。

本发明一种桁架机器人行走装置，主要用于实现汽车白车身焊装生产线上桁架机器人水平方向的行走，易于调整，运行平稳，精度高，定位准，能有效的提高轨道与行走装置的配合性以达到快速行走。

附图说明

图1是本发明一种桁架机器人行走装置的正面应用结构示意图。

图2是本发明一种桁架机器人行走装置的背面应用结构示意图。

图3是本发明一种桁架机器人行走装置的导轮组A和导轮组B的结构示意图。

图4是本发明一种桁架机器人行走装置的导轮组C和导轮组D的结构示意图。

图中：1、横梁；2、运动齿条；3、行走轨道；4、导轮组A；5、导轮组B；6、导轮组C；7、导轮组D；8、安装底板；9、水平电机组；101、导向轮组a；102、导向轮组b；103、导向轮组c；104、导向轮座a；105、刮板组件a；106、偏心套a；107、偏心套b；201、导向轮组d；202、导向轮组e；203、导向轮组f；204、导向轮座b；205、刮板组件b；206、偏心套c。

具体实施方式