[发明专利]悬挂运送物来运送的机器人系统

权利要求书

1.一种对运送物进行运送的机器人系统，其特征在于，具备：

悬挂夹具，其具有与运送物的两个被卡合部分别卡合的两个卡合部，悬挂运送物，上述两个卡合部分别插入上述两个被卡合部的孔部来进行卡合；

第一机器人，其支持悬挂夹具；

机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；

第二机器人，其支持上述机器手；

控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制，

上述悬挂夹具包括被安装在上述第一机器人的机器臂的前端的基材，

上述两个卡合部中的一个卡合部被设置在上述基材上，与上述两个被卡合部中的一个被卡合部卡合，能够以在铅垂方向上延伸的轴作为旋转轴相对于上述基材旋转，形成为能够变更相对于上述基材的方向，

上述两个卡合部中的另一卡合部，被设置成能够相对于上述基材移动，通过驱动装置的驱动而移动，与上述两个被卡合部中的另一被卡合部卡合，

上述机器手在上述被卡合部的下侧把持运送物，

通过由上述控制装置实施协调控制而将上述机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持上述机器手把持运送物的状态一边对运送物进行运送，

上述机器人系统还具备：摄像装置，其拍摄运送物或载置运送物的铲板；以及运入运送物的运入装置，

上述控制装置预先存储了第一机器人和第二机器人的基准位置以及基准姿势下的基准图像，根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像，计算第一机器人和第二机器人的位置和姿势的修正量，并根据上述修正量修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势，

上述摄像装置包括安装在悬挂夹具上的照相机，在运入装置将运送物运送到预先确定的位置时拍摄上述被卡合部，

上述控制装置将通过摄像装置拍摄所得的上述被卡合部的图像与上述基准图像进行比较，在上述被卡合部的图像中的孔部的位置相对于基准图像中的孔部的位置存在大于预定阈值的偏差量时，根据该偏差量计算第一机器人和第二机器人的位置和姿势的修正量，以便上述两个卡合部能够分别可靠地插入上述两个被卡合部的孔部来进行卡合。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制装置由控制第一机器人和第二机器人的一台装置构成。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制装置包括控制第一机器人的第一控制装置以及控制第二机器人的第二控制装置，

第一控制装置和第二控制装置通过通信线相互连接来实施协调控制。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

摄像装置包括被地面支持而不动的照相机，在悬挂运送物的状态下移动的过程中拍摄运送物，

上述控制装置根据通过摄像装置拍摄所得的运送物的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

具备：运出装置，其将运送物放置在运出铲板上运出，

摄像装置包括被地面支持而不动的照相机，在运出装置将运出铲板运送到预先确定的位置时拍摄运出铲板，

上述控制装置根据通过摄像装置拍摄所得的运出铲板的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。