[发明专利]悬挂运送物来运送的机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种对运送物进行运送的机器人系统。

背景技术

在制造产品的工厂等中，有时将运送物从初始位置运送到目标位置。在通过机器人运送运送物的情况下，通过机器人的末端执行器把持或吸附运送物，由此能够悬挂运送物来运送。另外，在现有技术中已知悬挂运送物来运送的运送装置。

在日本特开平05-162974号公报中公开了一种运送装置，其具备行驶轨道、包含可升降的钩子的可移动的吊车部、悬挂在吊车部的钩子上并把持轧辊的辊把持机构、旋转被辊把持机构把持的轧辊的轴承座的轴承座旋转机构。在该公报中还公开了具备防止辊把持机构和轴承座旋转机构相对于吊车部的摆动的止摆机构。

在运送各种运送物中的重运送物的情况等下，考虑悬挂运送物来运送。但是，在如上述专利公报所公开的那样吊车在轨道上行驶的运送装置中，运送的方向被限定于轨道延伸的方向。另外，吊车在轨道上行驶，因此运送速度变慢。进而，有时希望在运送的过程中改变运送物的方向，但难以在运送中改变运送物的方向。

在不使用具备行驶轨道的运送装置而悬挂运送物来运送的情况下，将运送物与夹具连接，用吊车使夹具上升，由此悬挂运送物。在悬挂运送物的状态下，操作者一边用手按住运送物一边将运送物移动到希望的位置。然后，通过吊车使夹具下降，由此将运送物运送到希望的位置。这样，通过人工运送运送物，因此操作花费工时，还需要注意运送物落下等安全方面。

发明内容

本发明的机器人系统是对运送物进行运送的机器人系统，其具备：悬挂夹具，其具有与运送物的被卡合部卡合的卡合部，悬挂运送物；第一机器人，其支持悬挂夹具。机器人系统具备：机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；第二机器人，其支持机器手。机器人系统具备：控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制。机器手在被卡合部的下侧把持运送物。机器人系统通过由控制装置实施协调控制而将机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持机器手把持运送物的状态一边运送运送物。

在上述发明中，控制装置能够由控制第一机器人和第二机器人的一台装置构成。

在上述发明中，控制装置可以包括控制第一机器人的第一控制装置以及控制第二机器人的第二控制装置，第一控制装置和第二控制装置通过通信线相互连接而实施协调控制。

在上述发明中，机器人系统可以具备：摄像装置，其拍摄运送物或载置运送物的铲板。控制装置可以预先存储第一机器人和第二机器人的基准位置、基准姿势下的基准图像。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像，计算第一机器人和第二机器人的位置和姿势的修正量，根据修正量修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

在上述发明中，机器人系统可以具备运入运送物的运入装置。摄像装置可以包括安装在悬挂夹具上的照相机，在运入装置将运送物运送到预先确定的位置时拍摄被卡合部。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的被卡合部的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

在上述发明中，摄像装置可以包括被地面支持而不动的照相机，在悬挂运送物的状态下移动的过程中拍摄运送物。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的运送物的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

在上述发明中，机器人系统可以具备：运出装置，其将运送物放置在运出铲板上运出。摄像装置可以包括被地面支持而不动的照相机，在运出装置将运出铲板运送到预先确定的位置时拍摄运出铲板。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的运出铲板的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。

附图说明

图1是实施方式的机器人系统的概要立体图。

图2是实施方式的悬挂夹具、工件以及机器手的放大立体图。

图3是实施方式的机器人系统的框图。

图4是实施方式的机器人系统的控制的流程图。

图5是实施方式的运送工件的控制的第一工序的概要图。

图6是实施方式的运送工件的控制的第二工序的概要图。

图7是实施方式的运送工件的控制的第三工序的概要图。

图8是实施方式的运送工件的控制的第四工序的概要图。

图9是实施方式的运送工件的控制的第五工序的概要图。

图10是实施方式的其他机器人系统的框图。

具体实施方式

参照图1～图10说明实施方式的机器人系统。本实施方式的机器人系统使用多个机器人将作为运送物的工件从初始位置运送到目标位置。另外，多个机器人在悬挂工件的状态下进行运送。