[发明专利]车辆行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制装置，基于目标行驶轨迹来使车辆行驶，具备：

取得部，其取得所述车辆的朝向和行驶位置；

轨迹生成部，其基于所述车辆的朝向、所述行驶位置以及作为目标横向位置的目标车道的车道中央位置，来生成从所述行驶位置到所述目标车道的车道中央位置的目标行驶轨迹；

行驶控制部，其使用所述目标行驶轨迹来使所述车辆行驶；以及

判定部，其判定所述车辆的朝向是否以目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向外，

所述轨迹生成部，在由所述判定部判定为所述车辆的朝向以所述目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向外的情况下，将所述车辆的朝向假定为沿着所述目标车道的车道中央的方向或者以所述目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向内，来生成所述目标行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述轨迹生成部将所述车辆正在行驶的行驶车道设为所述目标车道，生成所述目标行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述轨迹生成部将与所述车辆正在行驶的行驶车道相邻的相邻车道设为所述目标车道，生成所述目标行驶轨迹。