[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明的各种侧面涉及车辆行驶控制装置。

背景技术

在专利文献1中，记载有对车辆的操舵进行控制的装置。该装置基于车辆的朝向(车辆横摆角)和车辆从位于行驶位置到位于车道中央的时间，来生成从行驶位置到车道中央位置的平滑的目标行驶轨迹，并使用目标行驶轨迹来调整车辆的操舵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1美国专利申请公开第2012/0283911号说明书

发明内容

发明要解决的问题

然而，在相对于车道中央位置的延伸方向车辆的朝向为向外的情况下，在专利文献1记载的装置中，生成向行驶车道的外侧方向(远离车道中央的方向)凸起的目标行驶轨迹。在使用这样的目标行驶轨迹使车辆行驶的情况下，由于车辆向远离车道中央位置的方向以描绘弧形的方式移动，因此车辆可能会脱离行驶车道。

在本技术领域中，希望实现一种车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置能够在基于从行驶位置到目标横向位置的目标行驶轨迹来使车辆行驶时，避免车辆脱离行驶车道。

用于解决问题的手段

本发明的一侧面中的车辆行驶控制装置是一种基于目标行驶轨迹来使车辆行驶的车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置具备：取得部，其取得所述车辆的朝向和行驶位置；轨迹生成部，其基于所述车辆的朝向、所述行驶位置以及作为目标横向位置的目标车道的车道中央位置，来生成从所述行驶位置到所述目标车道的车道中央位置的目标行驶轨迹；行驶控制部，其使用所述目标行驶轨迹来使所述车辆行驶；以及判定部，其判定所述车辆的朝向是否以目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向外，所述轨迹生成部在由所述判定部判定为所述车辆的朝向以所述目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向外的情况下，将所述车辆的朝向假定为沿着所述目标车道的车道中央的方向或者以所述目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向内，来生成所述目标行驶轨迹。

该车辆行驶控制装置由于在车辆的朝向以目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向外的情况下，将车辆的朝向假定为沿着目标车道的车道中央的方向或者以目标车道的车道中央为基准而在车道宽度方向上向内，来生成目标行驶轨迹，因此，能够避免目标行驶轨迹以向行驶车道的外侧方向(远离车道中央的方向)凸起的方式描绘弧形。因而，该行驶控制装置能够在基于目标行驶轨迹来使车辆行驶时，避免车辆脱离行驶车道。

在一实施方式中，轨迹生成部也可以将车辆正在行驶的行驶车道作为目标车道，来生成目标行驶轨迹。在该情况下，该行驶控制装置能够在使车辆位于车辆的行驶车道的车道中央的情况下，避免车辆脱离行驶车道。

在一实施方式中，轨迹生成部也可以将与车辆正在行驶的行驶车道相邻的相邻车道作为目标车道，来生成目标行驶轨迹。在该情况下，该行驶控制装置例如能够在从行驶车道向相邻车道进行车道变更时，避免车辆从行驶车道向车道变更目的地的相邻车道的相反侧脱离。

发明的效果

根据本发明的各种侧面和实施方式，能够在基于从行驶位置到目标横向位置的目标行驶轨迹来使车辆行驶时，避免车辆脱离行驶车道。

附图说明

图1是对具备第1实施方式的车辆行驶控制装置的车辆的结构进行说明的框图。

图2是对目标横向位置的一例进行说明的图。

图3是对目标行驶轨迹的例子进行说明的图。

图4是对假定车辆的朝向而生成目标行驶轨迹的例子进行说明的图。

图5是对第1实施方式的车辆行驶控制装置的车辆控制处理的一例进行说明的流程图。

图6是对具备第2实施方式的车辆行驶控制装置的车辆的结构进行说明的框图。

图7是对车道变更时的目标行驶轨迹的一例进行说明的图。

图8是对假定车辆的朝向而生成目标行驶轨迹的例子进行说明的图。

图9是对第2实施方式的车辆行驶控制装置的车辆控制处理的一例进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对同一或者相当要素标注同一标号，省略重复的说明。

[第1实施方式]