[发明专利]三自由度机械手检测清洗自动化生产线

权利要求书

1.三自由度机械手检测清洗自动化生产线，其特征是，包括三自由度机械手机构（s）、清洗机构（q）、翻转机构（f）、检测机构（j）、工作台（g）和物料台（w）；

所述工作台（g），用于安装三自由度机械手机构（s）、清洗机构（q）、翻转机构（f）、检测机构（j）和物料台（w）；

所述物料台（w），用于放置工件；

所述三自由度机械手机构（s），包括X轴部件（s1）、Y轴部件（s2）、Z轴部件（s3）和机械手部件（s4）；

X轴部件（s1）包括X轴导轨板（s101）和X轴滑台（s102），X轴滑台（s102）能够在X轴导轨板（s101）上沿X轴直线运动；

X轴导轨板（s101）设置于Y轴滑台（s201）上，X轴滑台（s102）与Z轴导轨板（s301）连接；

Y轴部件（s2）包括Y轴滑台（s201）和Y轴梁（s202）；

Y轴梁（s202）固定于工作台（g）上，Y轴滑台（s201）能够在Y轴梁（s202）上沿Y轴直线运动；

Z轴部件（s3）包括Z轴导轨板（s301）和Z轴滑台（s302），Z轴滑台（s302）能够在Z轴导轨板（s301）上沿Z轴直线运动；

Z轴滑台（s302）的末端连接机械手部件（s4）；

机械手部件（s4）包括机械手盒（s401），机械手盒（s401）上安装有机械手电磁铁（s403）和机械手气缸（s404），机械手电磁铁（s403）用于抓取工件，机械手气缸（s404）用于使工件脱离机械手电磁铁（s403）的吸附；

翻转机构，包括第一支撑部件（f1）、第二支撑部件（f2）、主转动部件（f3）、辅转动部件（f4）、连接部件（f5）、第一夹持部件（f6）、第二夹持部件（f7）以及驱动部件（f8）；

第一支撑部件（f1）相对于第二支撑部件（f2）并行设置，第一支撑部件（f1）用于承载主转动部件（f3）；

第二支撑部件（f2）相对于第一支撑部件（f1）并行设置，第二支撑部件（f2）用于承载辅转动部件（f4）；

连接部件（f5）包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端与主转动部件（f3）连接，而第二延伸端则与辅转动部件（f4）连接；连接部件，用于将主转动部件（f3）的转动力过渡给辅转动部件（f4），使主转动部件（f3）和辅转动部件（f4）在转动时保持同步；

主转动部件（f3），包括第一轴（f31），该第一轴（f31）穿过承载于第一支撑部件（f1）上的第一轴套（f33），主转动部件（f3）接收驱动部件（f8）传递的转动力并进行转动，并将转动力传递给连接部件（f5）；

辅转动部件（f4），包括第二轴（f41），该第二轴（f41）穿过承载于第二支撑部件（f2）上的第二轴套（f43），辅转动部件（f4）接收连接部件（f5）传递的转动力并进行转动；

第一夹持部件（f6），用于夹持工件，并跟随主转动部件（f3）转动；

第一夹持部件（f6），包括第一夹持下板（f61），第一夹持下板（f61）上固定有用于吸附工件的第一磁铁（f62），该第一磁铁（f62）吸附工件的一个面；

第一夹持部件（f6）还包括第一夹持上板（f63），第一夹持上板（f63）与第一夹持下板（f61）对应设置，第一夹持上板（f63）上设有第一橡胶垫（f64），该第一橡胶垫（f64）用于对工件的另一面进行缓冲；

第二夹持部件（f7），用于夹持工件，并跟随辅转动部件（f4）转动；

第二夹持部件（f7），包括第二夹持下板（f71），第二夹持下板（f71）上固定有用于吸附工件的第二磁铁（f72），该第二磁铁（f72）吸附工件的一个面；

第二夹持部件（f7）还包括第二夹持上板（f73），第二夹持上板（f73）与第二夹持下板（f71）对应设置，第二夹持上板（f73）上设有第二橡胶垫（f74），该第二橡胶垫（f74）用于对工件的另一面进行缓冲；

所述驱动部件（f8）包括步进电机（f81），步进电机（f81）通过步进电机联轴器（f82）与第一轴（f31）相连；

所述第一轴（f31）通过第一轴安装板（f32）固定于第一支撑部件（f1）上；

第一轴（f31）为变径轴，该变径轴包括细径端和粗径端，细径端通过步进电机联轴器（f82）连接步进电机（f81），粗径端通过第一轴安装板（f32）固定于第一支撑部件（f1）上；

所述第二轴（f41）通过第二轴安装板（f42）固定于第二支撑部件（f2）上；

第二轴（f41）为变径轴，该变径轴包括细径端和粗径端，粗径端通过第二轴安装板（f42）固定于第二支撑部件（f2）上；

所述翻转机构还包括位置感应部件（f9）；位置感应部件（f9）包括第一接近开关（f91），第一接近开关（f91）用于检测工件被夹持的位置信息，第一接近开关（f91）通过接近开关支架（f92）固定；

所述翻转机构还包括位置感应部件（f9），所述位置感应部件（f9）包括第二接近开关（f93）和接近开关挡板（f94），第二接近开关（f93）用于检测辅转动部件（f4）的转动位置信息，接近开关挡板（f94）固定在第二轴（f41）上，给予第二接近开关（f93）触发信号；

接近开关挡板（f94）固定在第二轴（f41）的细径端；

第二轴（f41）的细径端还固定有螺栓（f95），螺栓（f95）能够限制接近开关挡板（f94）向细径端延伸的方向移动。