[发明专利]基于地图数据的弯道识别方法及其系统

权利要求书

1.一种基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，包括：

在地图中匹配车辆位置，得到车辆所在道路；

获取所述道路上车辆位置后方预设的第一距离内的道路节点和车辆位置前方预设的第二距离内的道路节点，得到节点链表；

计算所述节点链表中以每个道路节点为起点，以下一道路节点为终点的线段的方向角；

计算所述线段与其前一线段的方向角差值；

将所述方向角差值记为对应所述线段起点的道路节点的方向角差值；

根据所述方向角差值，获取弯道节点，得到弯道链表；

所述“根据所述方向角差值，获取弯道节点，得到弯道链表”具体为：

依据方向角差值为正值、负值或零的情况，依序划分所述节点链表中除首道路节点外的道路节点，获取依序排列的节点分组；

将所述节点分组的第一个道路节点加入到前一节点分组中；

删除除末道路节点外其余道路节点的方向角差值均为零的节点分组；

得到由剩余的节点分组构成的弯道链表，一所述节点分组对应一弯道。

2.根据权利要求1所述的基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，所述“在地图中匹配车辆位置，得到车辆所在道路”具体为：

获取车辆当前的GPS数据；

根据所述GPS数据中的坐标信息，获取车辆周围预设范围内的候选道路，得到第一候选道路集；

判断车辆上一次匹配的道路与所述候选道路的连通性；

在所述第一候选道路集中剔除不连通的候选道路，得到第二候选道路集；

计算所述第二候选道路集中每一候选道路与所述GPS数据中的矢量位置信息的相似度；

选取所述相似度最小的候选道路作为车辆所在道路。

3.根据权利要求1所述的基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，所述“得到节点链表”之后，进一步包括：

计算所述节点链表中相邻的两个节点间的距离；

若所述距离小于预设的第三距离，删除所述两个节点中的任一节点。

4.根据权利要求1所述的基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，所述“所述线段与其前一线段的方向角差值”之后，进一步包括：

若一所述线段与其前一线段的方向角差值S’大于180度，则更新所述方向角差值为|S’|-360；

若一所述线段与其前一线段的方向角差值S’小于-180度，则更新所述方向角差值为360-|S’|。

5.根据权利要求1所述的基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，所述“得到由剩余的节点分组构成的弯道链表，一所述节点分组对应一弯道”之后，进一步还包括：

若所述节点分组只包含两个道路节点，则将与所述两个道路节点相邻的前一道路节点加入到所述节点分组中。

6.根据权利要求1所述的基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，所述“得到由剩余的节点分组构成的弯道链表，一所述节点分组对应一弯道”之后，进一步包括：

遍历所述弯道链表中各个弯道的弯道节点；

若一弯道节点对应的方向角差值小于预设的第一差值，则计算所述弯道节点与下一弯道节点的距离；

若所述距离大于预设的第四距离，则根据所述弯道节点，将所述弯道节点对应的弯道划分为两个弯道；

分别计算各个弯道的出入角差值绝对值；

若一弯道的所述出入角差值绝对值小于预设的第二差值，则将所述弯道从弯道链表中删除。

7.根据权利要求1所述的基于地图数据的弯道识别方法，其特征在于，所述“根据所述方向角差值，获取弯道节点，得到弯道链表”之后，进一步包括：

若车辆在预设时间后处于所述弯道链表中对应的一弯道，获取所述弯道对应的弯道节点集；

根据所述弯道节点集，进行曲线拟合，计算所述弯道的曲率半径。