[发明专利]基于地图数据的弯道识别方法及其系统

说明书

本发明公开了一种基于地图数据的弯道识别方法及其系统，方法包括：在地图中匹配车辆位置，得到车辆所在道路；获取道路上车辆位置后方预设的第一距离内的道路节点和车辆位置前方预设的第二距离内的道路节点，得到节点链表；计算节点链表中以每个道路节点为起点，以下一道路节点为终点的线段的方向角；计算线段与其前一线段的方向角差值；将方向角差值记为对应线段起点的道路节点的方向角差值；根据方向角差值，获取弯道节点，得到弯道链表。本发明与地图数据结合判断，即使在能见度低的雨天、光线不足的夜晚或道路路面没有任何特征时，也能实时识别出车辆前方弯道的弯曲程度，使得弯道识别可以全天候地不受路面影响地进行。

技术领域

本发明涉及行车安全领域，尤其涉及一种基于地图数据的弯道识别方法及其系统。

背景技术

车辆驾驶员由于注意力不集中或不熟悉前方道路等缘故，当前方出现弯道而没有采取必要措施时往往会酿成重大的交通事故。因此，快速有效地识别前方道路存在的弯道并估算出弯道的弯曲程度已成为当前汽车智能安全辅助驾驶系统的重要技术之一。

传统的弯道识别技术主要是在车辆前方安装CCD图像传感器获取视觉信息，获取一系列的数字图像，通过数学建模与图像处理等方法识别道路分道线所组成的曲线，由此检测出弯道特征并以此进行后续预警处理。然而，该技术受到了图像传感器视野和道路路面的限制。当能见度低的雨天或光线不足的夜晚或道路路面没有任何特征时，采用这一技术将难以有效的识别出道路分道线，从而导致识别失败。

在公开号为CN1796940的中国专利公开文件中，提出了一种导航系统的弯道安全预警方法，其利用GPS得知车辆目前的坐标点，及惯性量测装置得知车辆行进方向，并利用车辆目前的坐标点往前取一段距离作为预估距离并取出对比坐标点，依照目前车速与电子地图所预存的对比坐标点的安全车速值进行比对，若车速超过安全车速值则予以警示。该方案是预先估算出电子地图内所有道路节点的曲率并计算出安全车速值，然后写入地图文件，因为要对所有道路节点进行计算，数据量庞大，会降低效率，而且对于弯道曲率的计算，只提取其中的三个节点进行计算，准确度较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于地图数据的弯道识别方法及其系统，实时对车辆前方的弯道进行识别并提高弯道曲率计算的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于地图数据的弯道识别方法，包括：

在地图中匹配车辆位置，得到车辆所在道路；

获取所述道路上车辆位置后方预设的第一距离内的道路节点和车辆位置前方预设的第二距离内的道路节点，得到节点链表；

计算所述节点链表中以每个道路节点为起点，以下一道路节点为终点的线段的方向角；

计算所述线段与其前一线段的方向角差值；

将所述方向角差值记为对应所述线段起点的道路节点的方向角差值；

根据所述方向角差值，获取弯道节点，得到弯道链表。

本发明还涉及一种基于地图数据的弯道识别系统，包括：

匹配模块，用于在地图中匹配车辆位置，得到车辆所在道路；

第一得到模块，用于获取所述道路上车辆位置后方预设的第一距离内的道路节点和车辆位置前方预设的第二距离内的道路节点，得到节点链表；

第一计算模块，用于计算所述节点链表中以每个道路节点为起点，以下一道路节点为终点的线段的方向角；

第二计算模块，用于计算所述线段与其前一线段的方向角差值；

标记模块，用于将所述方向角差值记为对应所述线段起点的道路节点的方向角差值；