[发明专利]一种装置

权利要求书

1.一种电子装置，包括：

相机模块，被配置成生成在部分交叠的视场下从偏移位置获得的第一图像和第二图像；

至少一个基于ToF SPAD的范围检测模块，被配置成生成在所述装置与在所述部分交叠的视场内的目标之间的至少一个距离确定；以及

处理器，被配置成从所述相机模块接收所述第一图像和所述第二图像，并且从所述基于ToF SPAD的范围检测模块接收所述至少一个距离确定，并且基于通过处理来自所述相机模块的所述第一图像和所述第二图像以及所述至少一个距离确定得到的深度信息来确定深度图；

其中所述处理器被进一步配置成，响应于周围光条件：

如果所述周围光条件指示低周围光，则基于来自所述基于ToF SPAD的范围检测模块的所述至少一个距离确定来确定所述深度图；

如果所述周围光条件指示高周围光，则基于来自所述相机模块的所述第一图像和所述第二图像来确定所述深度图；以及

如果所述周围光条件指示既不是低周围光也不是高周围光，则基于所述至少一个距离确定以及所述第一图像和所述第二图像的组合来确定所述深度图。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述相机模块包括以确定的距离被分离的两个相机模块，其中所述至少一个基于ToF SPAD的范围检测模块被配置成位于由所述确定的距离定义的体积内。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述相机模块包括多孔径相机。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置成：

确定所述深度图上的至少一个点，所述至少一个点与来自所述基于ToF SPAD的范围检测模块的所述至少一个距离确定在空间上重合；以及

基于在空间上重合的所述距离确定来在所述至少一个点处校准所述深度图。

5.一种电子装置，包括：

相机模块，被配置成生成在部分交叠的视场下从偏移位置获得的第一图像和第二图像；

至少一个基于ToF SPAD的范围检测模块，被配置成生成在所述装置与在所述部分交叠的视场内的目标之间的至少一个距离确定；以及

处理器，被配置成从所述相机模块接收所述第一图像和所述第二图像，并且从所述基于ToF SPAD的范围检测模块接收所述至少一个距离确定，并且基于通过处理来自所述相机模块的所述第一图像和所述第二图像以及所述至少一个距离确定得到的深度信息来确定深度图；

其中所述处理器被进一步配置成：

如果所述目标的移动速度快，则基于来自所述基于ToF SPAD的范围检测模块的所述至少一个距离确定来确定所述深度图；

如果所述目标的移动速度慢，则基于来自所述相机模块的所述至少一个图像来确定所述深度图；以及

如果所述目标的移动速度既不是快也不是慢或者既是快又是慢，则基于所述至少一个距离确定以及所述第一图像和所述第二图像的组合来确定所述深度图。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述相机模块包括以确定的距离被分离的两个相机模块，其中所述至少一个基于ToF SPAD的范围检测模块被配置成位于由所述确定的距离定义的体积内。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述相机模块包括多孔径相机。

8.根据权利要求5所述的装置，其中所述处理器被配置成：

确定所述深度图上的至少一个点，所述至少一个点与来自所述基于ToF SPAD的范围检测模块的所述至少一个距离确定在空间上重合；以及

基于在空间上重合的所述距离确定来在所述至少一个点处校准所述深度图。