[发明专利]一种装置

说明书

本发明的各实施方式总体上涉及一种装置，包括：至少一个相机模块，被配置成生成至少一个图像；至少一个基于ToF SPAD的范围检测模块，被配置成生成在装置与在模块视场内的目标之间的至少一个距离确定；以及处理器，被配置成从至少一个相机模块输出接收至少一个图像、并且从基于ToF SPAD的范围检测模块输出接收至少一个距离确定、并且基于至少一个相机模块输出和至少一个距离确定来确定深度图。

技术领域

一些实施例涉及一种装置，并且特别地而非排他性地涉及一种具有光敏器件阵列的装置。

背景技术

用于确定到目标的距离的设备是已知的。

当前的光(或激光)范围和检测(LIDAR)设备和/或3D图/深度设备通常限于单个应用，它们针对该单个应用被优化。例如，在一些设备中，多个相机或者相机阵列提供可以用于确定范围的图像。计算相机应用可以将这些图像内的特征相比较并且使用与相机或相机阵列相关联的内部和外部参数的知识来确定距设备的距离。计算相机应用因此可以产生具有相关联的3D深度图的3D图像。这些应用例如可以采用诸如前景背景分离、3D扫描、3D建模之类的技术。这些3D深度图或模型然后可以在增强现实(AR)、虚拟现实(VR)以及甚至物流应用中被采用。

3D/深度计算的准确度、速度和一致性对于诸如3D扫描和建模等关键使用情况而言是重要的。比如，3D扫描设备应当生成一致的3D模型，这些3D模型可以被物流公司用于存储空间估计。3D模型中的错误例如可以导致不正确的空间估计。

然而，相机、算法和设备生产中的限制阻止了对所有的错误、运动和变型的有效纠正。另外，这些问题在移动设备中由于受限的计算能力、电池容量以及设备在捕获期间的运动而通常更糟糕。

发明内容

根据第一方面，提供了一种装置，包括：至少一个相机模块，被配置成生成至少一个图像；至少一个基于ToF SPAD的范围检测模块，被配置成生成在装置与在模块视场内的目标之间的至少一个距离确定；以及处理器，被配置成从至少一个相机模块输出接收至少一个图像、并且从基于ToF SPAD的范围检测模块输出接收至少一个距离确定、并且基于至少一个相机模块输出和至少一个距离确定来确定深度图。

处理器可以被配置成确定操作模式，并且基于至少一个相机模块输出和至少一个距离确定来确定深度图还可以基于操作模式。

操作模式可以是光强度模式，其中光强度模式可以基于由装置确定的周围光水平而被确定。

还基于操作模式来确定深度图还可以包括被配置成进行以下操作的处理器：当光强度模式是低周围光时，基本上基于来自基于ToF SPAD的范围检测模块的至少一个距离确定来确定深度图；当光强度模式是高周围光时，基本上基于来自至少一个相机模块的至少一个图像来确定深度图；以及当光强度模式既不是低周围光也不是高周围光时，基于来自基于ToF SPAD的范围检测模块的至少一个距离确定以及来自至少一个相机模块的至少一个图像二者的组合来确定深度图。

操作模式可以是速度模式，其中速度模式可以基于在深度图内的目标的速度被确定。

还基于操作模式来确定深度图还可以包括被配置成进行以下操作的处理器：当速度模式是快时，基本上基于来自基于ToF SPAD的范围检测模块的至少一个距离确定来确定深度图；当速度模式是慢时，基本上基于来自至少一个相机模块的至少一个图像来确定深度图；以及当速度模式既不是快也不是慢或者既是快又是慢时，基于来自基于ToF SPAD的范围检测模块的至少一个距离确定以及来自至少一个相机模块的至少一个图像二者的组合来确定深度图。

操作模式可以是准确度模式，其中准确度模式可以基于在深度图内的目标的期望准确度被确定。