[发明专利]一种车辆角度确定方法及装置有效
| 申请号： | 201610283940.5 | 申请日： | 2016-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN107333230B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 张凌宇 | 申请（专利权）人： | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/40;G06F17/10;G06Q50/30;H04L29/08;G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 100193 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 角度 确定 方法 装置 | ||
1.一种车辆角度确定方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；
确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度，包括：
根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度：
其中，L(Xt)为目标车辆的当前角度与各个历史角度的差值的平方和；Xt为目标车辆的当前角度；Xi为第i个历史角度；i为历史角度的序数；n为历史角度的数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：
根据公式(二)计算与所有历史角度之前的差值的平方和的导数L(Xt)'
使L(Xt)'为零，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：
判断求解得到的Xt是否在预设范围内；
若是，则确定Xt为与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史角度的范围为[0，360°)。
6.一种车辆角度确定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；
确定单元，用于确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度：
其中，L(Xt)为目标车辆的当前角度与各个历史角度的差值的平方和；Xt为目标车辆的当前角度；Xi为第i个历史角度；i为历史角度的序数；n为历史角度的数量。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
根据公式(二)计算与所有历史角度之前的差值的平方和的导数L(Xt)'
使L(Xt)'为零，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
判断求解得到的Xt是否在预设范围内；
若是，则确定Xt为与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角 度。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述历史角度的范围为[0，360°)。
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