[发明专利]可移动式多旋翼无人机自主基站系统

权利要求书

1.一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统，其特征在于，所述系统至少包括：

自主基站终端(1)，包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)，并且用于为所述多旋翼无人机提供任务管理与通信及能源供应，其中，所述能源转换系统(4)用于为所述机库及可折叠停机坪(5)和所述电控通信管理系统(6)供电；所述电控通信管理系统(6)用于为所述多旋翼无人机充电并与所述多旋翼无人机进行通信；

多旋翼无人机系统(2)，包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)，并且用于与所述自主基站终端(1)进行数据通信，其中，所述电控通信管理系统(6)分别与所述多源导航系统(8)、所述无线充电系统(9)及所述数据指令通信系统(10)通信连接；所述多旋翼无人机平台(7)、所述多源导航系统(8)、所述无线充电系统(9)、所述数据指令通信系统(10)和所述无人机自动驾驶仪(11)依次通信连接，所述无人机自动驾驶仪(11)用于完成电源管理、通信管理以及所述多旋翼无人机的导航与任务控制；

所述能源转换系统(4)、所述机库及可折叠停机坪(5)、所述电控通信管理系统(6)和所述多旋翼无人机系统(2)设置在所述可移动轮式底盘与拖拽系统(3)上；

其中，

所述多源导航系统(8)，包括：视觉导航模块(81)、电波导航模块(82)、超声波短距导航模块(83)、GPS定位模块(84)和姿控导航模块(85)；

所述电控通信管理系统(6)，包括：电波导航及信标模块(65)；

所述电波导航及信标模块(65)，包括电波着陆导航模块(651)、电波着陆导航天线(652)、着陆辅助光学信标(653)及正向定位辅助光学信标(654)；

所述多源导航系统(8)在不同任务阶段通过不同的数据融合算法，为整个工作任务周期提供导航定位信息，包括：

在飞行中，由GPS定位模块(84)和姿控导航模块(85)实现对多旋翼无人机位置和姿态的计算与控制；

起降过程中，由所述电波导航模块(82)、电波导航及信标模块(65)、超声波短距导航模块(83)、所述视觉导航模块(81)、姿控导航模块(85)来计算和控制多旋翼无人机的起降高度和姿态；

在降落过程中，由所述电波导航模块(82)接收导航电波，并计算基站位置，将多旋翼无人机引导至所述自主基站终端(1)的上方；由超声波短距导航模块(83)测量多旋翼无人机相对于可折叠停机坪(5)的距离，同时由所述视觉导航模块(81)提供避障信息，从而将多旋翼无人机引导至对应的停机位面板(525)上方；借助所述着陆辅助光学信标(653)及所述正向定位辅助光学信标(654)校正起落架(77)；由姿控导航模块(85)来计算和控制多旋翼无人机的姿态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述能源转换系统(4)具体包括：

自适应变压接入模块(41)，用于为AC-DC双向转换模块(42)供电；

所述AC-DC双向转换模块(42)，通过交流AC总线与所述电控通信管理系统(6)相连，并且还通过直流DC总线分别与所述机库及可折叠停机坪(5)、所述电控通信管理系统(6)相连；

备用电源仓(43)，用于与所述AC-DC双向转换模块(42)进行充电和供电。