[发明专利]具有自净能力的自动抓取装置

说明书

本发明公开了具有自净能力的自动抓取装置，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、吸盘和扫尘刷，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部，在第三手臂的一端上还连接抓取爪；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；在竖板和滑动抓取板的侧面上还设置吸盘，在竖板的端面上还设置卡扣槽；所述基座的底部还设置加强筋，在第三手臂的端部还连接能够任意转动的扫尘刷。本发明通过上述结构，能够实现对小型零部件的抓取，还能及时清理吸盘表面的脏污，使吸盘长期保持最佳的吸附抓取状态。

技术领域

本发明涉及加工领域，具体涉及具有自净能力的自动抓取装置。

背景技术

工业机器人可满足当今工业成本与时间高效性的需求,以及对材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等优势,可作为替换传统机械加工单元的自动化加工设备。近年来,与数控加工中心、FMC等其它加工设备相比,工业机器人应用于机械加工领域具有成本低、自动化程度高、柔性好、安装空间小等优点,可适应多品种、小批量、现场加工的现代生产要求,可以满足自由曲面、复杂型腔等复杂加工要求。传统的工业机器加工，使用固定加工轨迹，适应性差、由于环境参数变化、如设备故障、动作累计误差、刀具磨损、焊料变化、零件材质细微变化等，即使机器人准确重复动作，仍无法避免废品的产生，对于高价值的工件加工、一但出现废品则损失巨大。并且现有的抓取装置只能对单一型号的零部件进行抓取，一但零部件大小发生改变则无法牢固可靠的抓取零部件并保证零部件的安全，此时只能通过更换抓取装置来实现，适应性差。另外，现有的抓取装置当运行一段时间后，需要人工对装置进行清理，否则抓取能力就会下降。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供具有自净能力的自动抓取装置，该抓取机能够实现对小型零部件的抓取，还能及时清理吸盘表面的脏污，使吸盘长期保持最佳的吸附抓取状态。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：具有自净能力的自动抓取装置，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、吸盘和扫尘刷，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部，在第三手臂的一端上还连接抓取爪；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡，在支撑部件的外壁上还安装电机，在第一手臂的顶部还安装相机，电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；所述抓取爪上设置滑动抓取板和滑槽，滑动抓取板能够在滑槽上来回滑动，在抓取爪上与滑动抓取板相对的竖板能够转动到与滑槽平行的位置，在竖板和滑动抓取板的侧面上还设置吸盘，在竖板的端面上还设置卡扣槽，在滑动抓取板的端面上设置与卡扣槽匹配的卡扣；所述基座的底部还设置加强筋，在第三手臂的端部还连接能够任意转动的扫尘刷。