[发明专利]一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法

权利要求书

1.一种机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：包括上料回转机构(1)、多轴联动机器人(2)、插线收线夹爪(3)及视觉验证工作台(4)，其中

上料回转机构(1)包括安装架A(103)、安装在该安装架A(103)上的分割器(102)、由该分割器(102)驱动旋转的回转平台(101)及沿周向均布在回转平台(101)上的多个托盘总成(7)，所述托盘总成(7)包括托盘(701)及吸附在托盘(701)底面的捋线板(702)，该托盘(701)安装在所述回转平台(101)上，所述托盘(701)上装载有多根线束(703)，每根所述线束(703)均由捋线板(702)穿过；

所述多轴联动机器人(2)位于上料回转机构(1)的一侧，执行端部连接有所述插线收线夹爪(3)，该插线收线夹爪(3)包括右卡爪(301)、右导向爪(302)、收线盒(303)、收线夹爪(304)、左导向爪(305)、左卡爪(306)、步进电机(308)、收线主动轮(309)、收线从动轮(310)及安装架B(311)，该安装架B(311)与所述多轴联动机器人(2)的执行端部相连，所述左卡爪(306)及左导向爪(305)与右卡爪(301)及右导向爪(302)分别安装在安装架B(311)的左右两侧，所述收线夹爪(304)安装在安装架B(311)上、位于所述左、右导向爪(305、302)之间，所述步进电机(308)连接于收线夹爪(304)的一侧、输出端连接有收线主动轮(309)，所述收线从动轮(310)连接于收线夹爪(304)的另一侧；所述收线盒(303)安装在安装架B(311)上，靠近所述右导向爪(302)的一侧；

所述视觉验证工作台(4)包括工作台(406)，在该工作台(406)的两侧对称设有校正线束(703)两端端子轴向角度的校正机构，每个所述校正机构均包括伺服电机(401)、主动小齿轮(402)、验证台卡爪(403)、从动大齿轮(404)、视觉相机(405)及安装架C(407)，该伺服电机(401)安装在所述工作台(406)上，输出端连接有主动小齿轮(402)，所述安装架C(407)安装在工作台(406)上、位于所述主动小齿轮(402)的一侧，所述从动大齿轮(404)转动安装在该安装架C(407)上、并与所述主动小齿轮(402)相啮合，所述验证台卡爪(403)安装在从动大齿轮(404)上，在该从动大齿轮(404)的中心开有供安装在工作台(406)上的视觉相机(405)拍照的通孔B(408)，所述验证台卡爪(403)的夹持端在该通孔B(408)中露出。

2.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述捋线板(702)上均布有多个条形孔(712)，每个条形孔(712)中均穿有线束(703)；所述托盘(701)上均布有多个通孔A(705)，该通孔A(705)与条形孔(712)一一对应，在每个所述通孔A(705)一侧的托盘(701)上均开有阶梯孔(706)，所述阶梯孔(706)与通孔A(705)相连通；每根所述线束(703)的一端依次穿过捋线板(702)上的条形孔(712)及托盘(701)上的通孔A(705)，端部的端子防水套(704)装载于所述阶梯孔(706)内，每根所述线束(703)的另一端为自由端。

3.按权利要求2所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述捋线板(702)上设有用于吸附在托盘(701)底面的磁铁(710)，该捋线板(702)上设有捋线板定位销(707)，所述托盘(701)上开有定位孔(711)，所述捋线板(702)及托盘(701)通过该捋线板定位销(707)插入定位孔(711)中定位。

4.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述回转平台(101)底面上位于每一个托盘总成(7)的一侧均安装有导向轴(104)，每根所述导向轴(104)上均连接有直线轴承(106)，所述捋线板(702)在进行上料工作时通过插拔销(107)与该直线轴承(106)相连接，并通过直线轴承(106)沿所述导向轴(104)向下滑动，将每个各所述托盘总成(7)上的线束(703)保持绷直状态；每根所述导向轴(104)的下端均设有限位直线轴承(106)的死挡(105)。