[发明专利]一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法

说明书

本发明属于汽车线束装配领域，具体地说是一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法，装置包括上料回转机构、多轴联动机器人、插线收线夹爪及视觉验证工作台，上料回转机构是由分割器驱动一个回转平台带托盘总成，人工在一个工位上料，机器人在上料工位的对面工位取料，上下料工作和机器人插线工作可以同时进行，保证上料工人的工作安全。本发明实现全自动给料、插线束端子、检测的工作，大大提高了工作效率、精度及可靠性，节省了人力资源成本；本发明将视觉检测系统、拉压力传感器检测系统，激光漫反射传感器检测系统相结合，保证了插端子的准确性与可靠性。

技术领域

本发明属于汽车线束装配领域，具体地说是一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法。

背景技术

在汽车线束装配生产过程中，其中很关键的一道工序是将线束端子头插入护套之中。传统的插线工序都是由人工来完成的，其步骤为一插(插端子)、二听(听咔嗒声)、三拉(保证插紧)。这种人工工作方式，存在可靠性差、效率低、劳动强度大等问题，现在已经无法适应企业发展对工业自动化的生产要求。

发明内容

为了解决人工插线所存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法。本发明的装置能够全自动将线束端子插进护套，可以对两端均有端子的线束进行准确的插线工作，满足工业自动化发展的需求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明的装置包括上料回转机构、多轴联动机器人、插线收线夹爪及视觉验证工作台，其中

上料回转机构包括安装架A、安装在该安装架A上的分割器、由该分割器驱动旋转的回转平台及沿周向均布在回转平台上的多个托盘总成，所述托盘总成包括托盘及吸附在托盘底面的捋线板，该托盘安装在所述回转平台上，所述托盘上装载有多根线束，每根所述线束均由捋线板穿过；

所述多轴联动机器人位于上料回转机构的一侧，执行端部连接有所述插线收线夹爪，该插线收线夹爪包括右卡爪、右导向爪、收线盒、收线夹爪、左导向爪、左卡爪、步进电机、收线主动轮、收线从动轮及安装架B，该安装架B与所述多轴联动机器人的执行端部相连，所述左卡爪及左导向爪与右卡爪及右导向爪分别安装在安装架B的左右两侧，所述收线夹爪安装在安装架B上、位于所述左、右导向爪之间，所述步进电机连接于收线夹爪的一侧、输出端连接有收线主动轮，所述收线从动轮连接于收线夹爪的另一侧；所述收线盒安装在安装架B上，靠近所述右导向爪的一侧；

所述视觉验证工作台包括工作台，在该工作台的两侧对称设有校正线束两端端子轴向角度的校正机构，每个所述校正机构均包括伺服电机、主动小齿轮、验证台卡爪、从动大齿轮、视觉相机及安装架C，该伺服电机安装在所述工作台上，输出端连接有主动小齿轮，所述安装架C安装在工作台上、位于所述主动小齿轮的一侧，所述从动大齿轮转动安装在该安装架C上、并与所述主动小齿轮相啮合，所述验证台卡爪安装在从动大齿轮上，在该从动大齿轮的中心开有供安装在工作台上的视觉相机拍照的通孔B，所述验证台卡爪的夹持端在该通孔B中露出；

所述捋线板上均布有多个条形孔，每个条形孔中均穿有线束；所述托盘上均布有多个通孔A，该通孔A与条形孔一一对应，在每个所述通孔A一侧的托盘上均开有阶梯孔，所述阶梯孔与通孔A相连通；每根所述线束的一端依次穿过捋线板上的条形孔及托盘上的通孔A，端部的端子防水套装载于所述阶梯孔内，每根所述线束的另一端为自由端；所述捋线板上设有用于吸附在托盘底面的磁铁，该捋线板上设有捋线板定位销，所述托盘上开有定位孔，所述捋线板及托盘通过该捋线板定位销插入定位孔中定位；