[发明专利]扫地机械人控制系统

权利要求书

1.一种扫地机械人控制系统，其特征在于，包括：

安装在扫地机械人内部的超声波传感器：用来检测扫地机器人行进路线上是否有障碍物；

安装在扫地机械人底部四周的多个超声波测距传感器：当扫地机器人行进至台阶边缘时，超声波测距传感器利用超声波测得扫地机器人与地面之间的距离，当测得的扫地机器人与地面之间的距离超过限定值时，超声波测距传感器向控制器发送信号，控制器控制扫地机器人进行转向，改变扫地机器人前进方向，从而防止扫地机械人跌落；

设置在扫地机械人的垃圾储存仓顶部的红外传感器，该红外传感器包括红外发射器和红外接收器，红外发射器和红外接收器相对的设置在垃圾储存仓的内壁上，当红外接收器接收不到红外发射器发射的红外信号时，说明垃圾储存仓已经装满，红外接收器向控制器发送信号，控制器发送指令提醒清理垃圾储存仓；

设置在扫地机械人内部的控制器中设置运行轨迹规划模块，运行轨迹规划模块根据内置地图，规划行驶路线，且扫地机械人内置定位模块，控制器根据定位模块的定位信息和运行轨迹规划模块规划的行驶路线实时对扫地机械人的运行轨迹进行校正；

所述超声波传感器、超声波测距传感器和红外传感器的输出信号均依次经过滤波电路、放大电路和模数转换电路后传输至控制器。

2.根据权利要求1所述的扫地机械人控制系统，其特征在于，所述滤波电路，包括运放器A1和运放器A2，输入信号通过电阻R4输入到运放器A1的同相输入端，且运放器A1的同相输入端与地间串联电阻R3，运放器A1的反相输入端与地间串联电阻R2，运放器A1的输出端与运放器A2的同相输入端之间串联电阻R5，运放器A1的反相输入端与运放器A2的反相输入端之间串联电阻R1，运放器A2的输出端与运放器A2的反相输入端连接，运放器A2的输出端和运放器A2的同相输入端之间串联电感L1，电感L2与电感L1并联，电容C1和电容C4组成的串联电路与电感L1并联，电容C2和电容C3组成的串联电路与电感L1并联，且电容C1和电容C4之间的节点接地，电容C2和电容C3之间的节点接地。

3.根据权利要求2所述的扫地机械人控制系统，其特征在于，所述电阻R1的阻值为10KΩ，所述电阻R2和电阻R3的阻值为200Ω，所述电阻R4的阻值为10KΩ，所述电阻R5的阻值为54.1KΩ，所述电容C1的电容值为103pF，所述电容C2的电容值为10μF，所述电容C3的电容值为4700μF，所述电容C4的电容值为103pF，所述电感L1和电感L2的大小均为33μH。