[发明专利]扫地机械人控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体地，涉及一种扫地机械人控制系统。

背景技术

目前，扫地机械人一般在家庭中应用，而在城市街道中，主要还是采用清扫车或者人工清扫的方式，而采用清扫车也需要人工驾驶，因此存在清扫效率低的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种扫地机械人控制系统，以实现提高清扫效率的优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种扫地机械人控制系统，包括：

安装在扫地机械人内部的超声波传感器：用来检测扫地机器人行进路线上是否有障碍物；

安装在扫地机械人底部四周的多个超声波测距传感器：当扫地机器人行进至台阶边缘时，超声波测距传感器利用超声波测得扫地机器人与地面之间的距离，当测得的扫地机器人与地面之间的距离超过限定值时，超声波测距传感器向控制器发送信号，控制器控制扫地机器人进行转向，改变扫地机器人前进方向，从而防止扫地机械人跌落；

设置在扫地机械人的垃圾储存仓顶部的红外传感器，该红外传感器包括红外发射器和红外接收器，红外发射器和红外接收器相对的设置在垃圾储存仓的内壁上，当红外接收器接收不到红外发射器发射的红外信号时，说明垃圾储存仓已经装满，红外接收器向控制器发送信号，控制器发送指令提醒清理垃圾储存仓；

设置在扫地机械人内部的控制器中设置运行轨迹规划模块，运行轨迹规划模块根据内置地图，规划行驶路线，且扫地机械人内置定位模块，控制器根据定位模块的定位信息和运行轨迹规划模块规划的行驶路线实时对扫地机械人的运行轨迹进行校正；

所述超声波传感器、超声波测距传感器和红外传感器的输出信号均依次经过滤波电路、放大电路和模数转换电路后传输至控制器。

优选的，所述滤波电路，包括运放器A1和运放器A2，输入信号通过电阻R4输入到运放器A1的同相输入端，且运放器A1的同相输入端与地间串联电阻R3，运放器A1的反相输入端与地间串联电阻R2，运放器A1的输出端与运放器A2的同相输入端之间串联电阻R5，运放器A1的反相输入端与运放器A2的反相输入端之间串联电阻R1，运放器A2的输出端与运放器A2的反相输入端连接，运放器A2的输出端和运放器A2的同相输入端之间串联电感L1，电感L2与电感L1并联，电容C1和电容C4组成的串联电路与电感L1并联，电容C2和电容C3组成的串联电路与电感L1并联，且电容C1和电容C4之间的节点接地，电容C2和电容C3之间的节点接地。

优选的，所述电阻R1的阻值为10KΩ，所述电阻R2和电阻R3的阻值为200Ω，所述电阻R4的阻值为10KΩ，所述电阻R5的阻值为54.1KΩ，所述电容C1的电容值为103pF，所述电容C2的电容值为10μF，所述电容C3的电容值为4700μF，所述电容C4的电容值为103pF，所述电感L1和电感L2的大小均为33μH。

本发明的技术方案具有以下有益效果：

本发明的技术方案，通过各种传感器实现对清扫机械人的智能控制，因采用机械化操作，智能化控制，从而达到提高清扫效率的目的。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明实施例所述的扫地机械人控制系统的原理框图；

图2为本发明实施例所述的滤波电路的电子电路图；

图3为本发明实施例所述的放大电路的电子电路图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一种扫地机械人控制系统，包括：

安装在扫地机械人内部的超声波传感器：用来检测扫地机器人行进路线上是否有障碍物；

安装在扫地机械人底部四周的多个超声波测距传感器：当扫地机器人行进至台阶边缘时，超声波测距传感器利用超声波测得扫地机器人与地面之间的距离，当测得的扫地机器人与地面之间的距离超过限定值时，超声波测距传感器向控制器发送信号，控制器控制扫地机器人进行转向，改变扫地机器人前进方向，从而防止扫地机械人跌落；