[发明专利]一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置

说明书

一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置，包括可调式传感器载具、两轴电控测试转台、移动式测控台，卫星接收机和指北仪。可调式传感器载具安装在两轴电控测试转台上，两轴电控测试转台固定在移动式稳定测试台上，指北仪和卫星接收机安装在可调式传感器载具的几何中心上，可调式传感器载具包括一个圆形可调式夹具、四个刚性导轨和多个传感器搭载滑块，传感器搭载滑块分别安装在刚性导轨内，位置可调，刚性导轨铆接在圆形可调式夹具上，导轨之间的角度可调；姿态模拟控制器向转台输出姿态控制指令，两轴转台的转动带动可调式传感器载具完成相应的运动，完成物体的姿态模拟。

技术领域

本发明涉及一种运动物体空间动态测量设备，更具体地说，涉及一种适用于飞行器、车辆等移动物体的位置与姿态测量的实验装置。

背景技术

移动物体的位置与姿态测量设备是导航系统的重要设备，是提供准确的方位、姿态、位置等信息的关键设备。基于多卫星接收机的位置与姿态测量系统对卫星接收天线之间的基线长度和基线夹角大小具有特定的要求，且在室外的开阔场地才可以正常工作。物体空间位置与姿态测量的实验装置一方面可以为多卫星接收机的位置与姿态测量系统提供搭载平台；另一方面可以提供高精度的位置和姿态信息，作为多卫星接收机的位置与姿态测量系统的测量精度的衡量基准。

目前常用的姿态模拟系统多以万向转轴和托举平台为主要构件，投资大，成本高，移动不便，且对被测对象的体积和均有很大程度地限制，难以满足多种应用环境下的姿态模拟需求；对于姿态模拟系统的室外应用和搭载平台体积有着多种多样的要求。因此设计更加通用的、装卸方便、调整灵活、成本适度的，适用于飞行器位置与姿态测量的实验装置就显得尤为迫切。

发明内容

针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单紧凑、成本低廉、功耗低、可靠性高、适用范围广的一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置。

为解决上述技术问题，根据本发明采用的一个方面，提供了一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置。该装置包括可调式传感器载具(1)、两轴电控测试转台(2)、移动式测控台(3)、卫星接收机(4)和指北仪(5)，其中：可调式传感器载具(1)安装在两轴电控测试转台(2)上，两轴电控测试转台(2)固定在移动式测控台(3)上，指北仪(5)和卫星接收机(4)安装在可调式传感器载具(1)的几何中心上，卫星接收机(4)和指北仪(5)分别固定在圆形可调式夹具(101)，输出地球坐标系下的位置和航向；移动式测控台(3)向两轴电控测试转台(2)输出姿态控制指令，两轴电控测试转台(2)的转动带动可调式传感器载具(1)完成相应的运动，完成飞行器的姿态模拟。

可调式传感器载具(1)具体为：可调式传感器载具(1)除了包括圆形可调式夹具(101)、还包括刚性导轨(102)和传感器搭载滑块(103)；刚性导轨(102)为至少为两个，分别铆接在圆形可调式夹具(101)上，导轨之间的角度可调。传感器搭载滑块(103)安装在刚性导轨(102)的滑槽内，传感器搭载滑块(103)的位置可调。