[发明专利]一种提高无人机航测精度的方法、系统及无人机

权利要求书

1.一种提高无人机航测精度的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过面阵相机获取框幅影像，通过线阵相机获取条带影像；

将所述框幅影像根据不同时刻分为多幅框幅图像，将所述条带影像根据不同时刻分为多幅条带图像；

将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，得到最终图像。

2.根据权利要求1所述的提高无人机航测精度的方法，其特征在于，所述将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，包括：将多幅所述框幅图像和与所述框幅图像对应时刻的多幅所述条带图像进行图像配准，并建立配准模型。

3.根据权利要求2所述的提高无人机航测精度的方法，其特征在于，所述将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，还包括：确定多幅所述框幅图像之间的几何关系，通过框幅图像与条带图像之间建立的配准模型，确定多幅所述条带图像之间的几何关系。

4.根据权利要求3所述的提高无人机航测精度的方法，其特征在于，所述将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位之后还包括：根据多幅所述条带图像之间的几何关系，将多幅所述条带图像进行拼接，得到最终图像。

5.一种提高无人机航测精度的系统，应用于无人机，其特征在于，包括面阵相机、线阵相机以及无人机本体，所述无人机本体包括图像处理装置，所述面阵相机用于获取框幅影像，所述线阵相机用于获取条带影像，所述图像处理装置用于将所述框幅影像根据不同时刻分为多幅框幅图像，将所述条带影像根据不同时刻分为多幅条带图像，并将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，得到最终图像。

6.根据权利要求5所述的提高无人机航测精度的系统，其特征在于，所述图像处理装置包括图像配准模块，所述图像配准模块用于将多幅所述框幅图像和与所述框幅图像对应时刻的多幅所述条带图像进行图像配准，并建立配准模型。

7.根据权利要求6所述的提高无人机航测精度的系统，其特征在于，所述图像处理装置还包括图像定位模块，所述图像定位模块用于确定多幅所述框幅图像之间的几何关系，通过框幅图像与条带图像之间建立的配准模型，确定多幅所述条带图像之间的几何关系。

8.根据权利要求7所述的提高无人机航测精度的系统，其特征在于，所述图像处理装置还包括图像输出模块，所述图像输出模块用于根据多幅所述条带图像之间的几何关系，将多幅所述条带图像进行拼接，得到最终图像。

9.根据权利要求5所述的提高无人机航测精度的系统，其特征在于，还包括稳定平台，所述稳定平台设置于所述无人机本体的底部，所述面阵相机与所述线阵相机安装于所述稳定平台。

10.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括

存储器；

处理器；以及

图像处理装置，所述图像处理装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述图像处理装置包括：

影像拆分模块，用于将获得的所述框幅影像和所述条带影像根据不同时刻分为多幅框幅图像和多幅条带图像，其中所述框幅图像通过面阵相机获取，所述条带图像通过线阵相机获取；

图像配准模块，用于将多幅所述框幅图像和与所述框幅图像对应时刻的多幅所述条带图像进行图像配准，并建立配准模型；

图像定位模块，用于确定多幅所述框幅图像之间的几何关系，通过框幅图像与条带图像之间建立的配准模型，确定多幅所述条带图像之间的几何关系；

图像输出模块，用于根据多幅所述条带图像之间的几何关系，将多幅所述条带图像进行拼接，得到最终图像。