[发明专利]一种提高无人机航测精度的方法、系统及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机遥感技术领域，具体而言，涉及一种提高无人机航测精度的方法、系统及无人机。

背景技术

无人机遥感影像按照摄影相机分为面阵相机和线阵相机，目前无人机上普遍应用的是面阵相机，只有在军事领域才有少量的线阵相机应用。在工业领域线阵相机加扫描运动获取图像的方案目前仍使用广泛，尤其是在要求视场大，图像分辨率高的情况下甚至不能用面阵相机替代。但由于受扫描运动精度的影响，其图像较面阵相机图像更具特殊性。因此，图像识别时不仅要充分利用分辨率高的优势，还必须克服扫描运动的影响，使传动的误差不致直接影响最终的图像识别精度。

对于航测领域要想克服推扫运动的影响，一般是在飞机上安装高精度的POS技术产品，以获取高精度的飞行姿态和位置坐标信息用于处理同步获取的线阵相机拍摄的影像信息。但高精度的POS技术产品费用高昂，目前多被应用于军事侦查、国防安全等领域，在民用无人机，尤其是中小型无人机应用上很少应用。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种提高无人机航测精度的方法、系统及无人机。

本发明实施例提供的一种提高无人机航测精度的方法，所述方法包括：

通过面阵相机获取框幅影像，通过线阵相机获取条带影像；

将所述框幅影像根据不同时刻分为多幅框幅图像，将所述条带影像根据不同时刻分为多幅条带图像；

将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，得到最终图像。

优选的，所述将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，包括：将多幅所述框幅图像和与所述框幅图像对应时刻的多幅所述条带图像进行图像配准，并建立配准模型。

优选的，所述将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，还包括：确定多幅所述框幅图像之间的几何关系，通过框幅图像与条带图像之间建立的配准模型，确定多幅所述条带图像之间的几何关系。

优选的，所述将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位之后还包括：根据多幅所述条带图像之间的几何关系，将多幅所述条带图像进行拼接，得到最终图像。

本发明实施例还提供的一种提高无人机航测精度的系统，包括面阵相机、线阵相机以及无人机本体，所述无人机本体包括图像处理装置，所述面阵相机用于获取框幅影像，所述线阵相机用于获取条带影像，所述图像处理装置用于将所述框幅影像根据不同时刻分为多幅框幅图像，将所述条带影像根据不同时刻分为多幅条带图像，并将多幅所述框幅图像和多幅所述条带图像进行配准和定位，得到最终图像。

优选的，所述图像处理装置包括图像配准模块，所述图像配准模块用于将多幅所述框幅图像和与所述框幅图像对应时刻的多幅所述条带图像进行图像配准，并建立配准模型。

优选的，所述图像处理装置还包括图像定位模块，所述图像定位模块用于确定多幅所述框幅图像之间的几何关系，通过框幅图像与条带图像之间建立的配准模型，确定多幅所述条带图像之间的几何关系。

优选的，所述图像处理装置还包括图像输出模块，所述图像输出模块用于根据多幅所述条带图像之间的几何关系，将多幅所述条带图像进行拼接，得到最终图像。

优选的，还包括稳定平台，所述稳定平台设置于所述无人机本体的底部，所述面阵相机与所述线阵相机安装于所述稳定平台。

本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机包括

存储器；

处理器；以及

图像处理装置，所述图像处理装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述图像处理装置包括：

影像拆分模块，用于将获得的所述框幅影像和所述条带影像根据不同时刻分为多幅框幅图像和多幅条带图像，其中所述框幅图像通过面阵相机获取，所述条带图像通过线阵相机获取；

图像配准模块，用于将多幅所述框幅图像和与所述框幅图像对应时刻的多幅所述条带图像进行图像配准，并建立配准模型；

图像定位模块，用于确定多幅所述框幅图像之间的几何关系，通过框幅图像与条带图像之间建立的配准模型，确定多幅所述条带图像之间的几何关系；

图像输出模块，用于根据多幅所述条带图像之间的几何关系，将多幅所述条带图像进行拼接，得到最终图像。