[发明专利]一种双自由度倾斜平台行走体验装置及其控制方法

权利要求书

1.一种双自由度倾斜平台行走体验装置，其特征在于：包括支撑框架、行走平台、液压装置、照明装置、监控装置及各装置控制器，其中，

支撑框架包括水平导轨、竖直导轨、竖直框架和水平框架，竖直框架和水平框架相互垂直，水平导轨固定在水平框架上，竖直导轨固定在竖直框架上；

液压装置包括第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸；

行走平台包括行走平台本体和底架，底架由在水平导轨内滑动的第一轮轴总成和竖直导轨内滑动的第二轮轴总成以及连接两个轮轴总成的两条梁组成，两条梁之间具有若干横梁，底架呈一个矩形框，第一液压缸连接在第一轮轴总成一端，第二液压缸连接在第二轮轴总成一端，行走平台本体的一侧铰接在底架右端的梁上，行走平台本体的另一侧连接第一液压缸和第二液压缸的另一端，第三液压缸和第四液压缸的一端各连接一链轮，第三液压缸和第四液压缸的另一端连接竖直框架，两条链条的一端连接竖直框架，两条链条分别绕过第三液压缸和第四液压缸的链轮后连接第二轮轴总成；

照明装置用于实现行走平台本体内的照明；

监控装置用于实现行走平台本体内的监控；

控制器用于实现液压装置、照明装置与监控装置的控制。

2.根据权利要求1所述的体验装置，其特征在于：支撑框架主要由两组垂直导轨组成，并采用钢板链接。

3.根据权利要求1或2所述的体验装置，其特征在于：行走平台通过两端轮轴总成分别固定在相互垂直的两条导轨内，且轮轴总成仅在导轨内滑动。

4.根据权利要求1或2所述的体验装置，其特征在于：第一第二液压缸用于起升行走平台一侧，用于实现行走平台的横向角度变化，最大横倾角可达30°。

5.根据权利要求3所述的体验装置，其特征在于：第一第二液压缸用于起升行走平台一侧，用于实现行走平台的横向角度变化，最大横倾角可达30°。

6.根据权利要求1或2所述的体验装置，其特征在于：第三第四液压缸用于起升行走平台一端，另一端在水平导轨内滑动，用于实现行走平台的纵向角度变化，最大纵倾角可达30°。

7.根据权利要求3所述的体验装置，其特征在于：第三第四液压缸用于起升行走平台一端，另一端在水平导轨内滑动，用于实现行走平台的纵向角度变化，最大纵倾角可达30°。

8.根据权利要求1所述的体验装置，其特征在于：第一第二第三第四液压缸可同时工作，用于同时实现行走平台的横向和纵向角度变化。

9.根据权利要求1所述的体验装置，其特征在于：行走平台可根据需要设置为不同结构，包括走廊结构、房间结构或楼梯结构。

10.一种双自由度倾斜平台行走体验装置的控制方法，其特征在于：第一第二液压缸位于行走平台一侧的两端，用于控制行走平台的横向倾角，操作第一第二液压缸的控制器，该第一第二液压缸将行走平台一侧升起实现横向角度变化；第三第四液压缸位于行走平台一端的两侧，用于控制行走平台的纵向倾角，操作该第三第四液压缸的控制器，该第三第四液压缸通过链条将行走平台一端升起，行走平台另一端在水平导轨内滑动，实现行走平台的纵向角度变化。