[发明专利]双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法

权利要求书

1.一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：

所述机架的上部设置有可沿所述机架的行走方向前后移动的机械臂滑动底座，所述机械臂滑动底座包括第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座上分别设置有可升降的第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂上分别设置有一对可张开可对合的用于抱抓四分裂线的第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和第二机械手均包括主动指和从动指，所述主动指和从动指均为L钩型结构；

所述机架的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重；

所述第一机械臂和第一机械臂滑动底座之间以及所述第二机械臂和第二机械臂滑动底座之间分别设置有可水平转动的机械臂旋转底座，所述第一机械臂和第二机械臂从下至上分别包括依次铰接的机械上臂、机械小臂以及可使所述第一机械手和第二机械手旋转的机械手腕；

所述机械臂旋转底座和机械臂滑动底座之间以及所述机械手腕和机械小臂之间均设置有转盘；

所述的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：

步骤1：所述第一机械手和第二机械手均位于所述机架的后端且分别抓持住线路，所述配重位于所述第一机械手和第二机械手的下方；

步骤2：所述第一机械手在所述第一机械臂和第一机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并移至所述机架的前端，所述第一机械手在所述第一机械臂的作用下重新抓持住线路；

所述步骤2进一步为：所述第一机械手和第二机械手均位于所述机架的后端，所述配重位于所述第二机械手的下方，所述第一机械手在所述第一机械臂和第一机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并移至所述机架的前端，所述机械上臂在所述机械臂旋转底座的作用下逆时针旋转90°，紧接着，所述第一机械手在所述机械手腕的作用下顺时针旋转90°；

步骤3：所述配重移至所述第一机械手的下方，所述第二机械手在所述第二机械臂和第二机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并移至所述机架的前端后重新抓持住线路，此时，所述第一机械手和第二机械手均位于所述机架的前端；

所述步骤3进一步为：所述第一机械手在所述第一机械臂的作用下重新抓持住线路，所述配重移至所述第一机械手的下方，所述第二机械手在所述第二机械臂和第二机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并移至所述机架的前端，所述机械上臂在所述机械臂旋转底座的作用下旋转90°，紧接着，所述第二机械手在所述机械手腕的作用下顺时针旋转90°后重新抓持住线路；

步骤4：所述第一机械手和第二机械手分别抓持住线路且固定不动，所述机架向前移动，使得所述第一机械手和第二机械手均相对位于所述机架的后端，然后转至步骤1，当遇到障碍物时所述第一机械手和第二机械手避开障碍物前行。

2.根据权利要求1所述的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述机械臂旋转底座和机械上臂之间、所述机械上臂和机械小臂之间、以及所述第一机械手或第二机械手和机械手腕之间的铰接轴均通过电机驱动。

3.根据权利要求2所述的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座分别设置在所述机架的两侧。

4.根据权利要求3所述的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座分别通过丝杠与所述机架连接，所述配重通过导轨与所述机架连接。

5.根据权利要求4所述的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述配重为电源控制箱。