[发明专利]双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法。

背景技术

采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪烙、材料老化的影响而容易产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积的停电和巨大的经济损失。当前输电导线巡检、维护的方法主要有两种:地面目测法与航测法。目测法采用人工巡检,这种方法劳动强度大,工作效率和探测精度低,可靠性差，存在检查盲区；航测法采用直升飞机巡线,这种方法虽然有较高的检测效率和精度，但是这种方法受一些环境因素的制约，同时巡检的技术难度高,运行费用较高。巡线机器人技术的发展,为高压输电线的检查工作提供了新的技术手段。

现有巡线机器人的技术研发已经取得了一定的相应成果，但对于输电线路上存在的障碍物或引流线无法跨越，不能实现超高压输电线路的连续巡检。因此，有必要提供一种既能减轻劳动强度、降低运行成本，又能够跨越障碍物或引流线的巡线机器人机械结构。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种既能减轻劳动强度、降低运行成本，又能够跨越障碍物或引流线的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法。

为解决上述技术问题，本发明提供技术方案如下：

一方面，提供一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：

所述机架的上部设置有可沿所述机架的行走方向前后移动的机械臂滑动底座，所述机械臂滑动底座包括第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座上分别设置有可升降的第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂上分别设置有一对可张开可对合的用于抱抓四分裂线的第一机械手和第二机械手；

所述机架的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重。

另一方面，提供一种上述的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：

步骤1：所述第一机械手和第二机械手均位于所述机架的后端且分别抓持住线路，所述配重位于所述第一机械手和第二机械手的下方；

步骤2：所述第一机械手在所述第一机械臂和第一机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并移至所述机架的前端，所述第一机械手在所述第一机械臂的作用下重新抓持住线路；

步骤3：所述配重移至所述第一机械手的下方，所述第二机械手在所述第二机械臂和第二机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并移至所述机架的前端后重新抓持住线路，此时，所述第一机械手和第二机械手均位于所述机架的前端；

步骤4：所述第一机械手和第二机械手分别抓持住线路且固定不动，所述机架向前移动，使得所述第一机械手和第二机械手均相对位于所述机架的后端，然后转至步骤1，当遇到障碍物时所述第一机械手和第二机械手避开障碍物前行。

本发明具有以下有益效果：

本发明中的第一机械手和第二机械手分别可以在第一机械臂、第一机械臂滑动底座和第二机械臂、第二机械臂滑动底座的作用下张开、脱离线路并沿机架前后方向移动，第一机械臂和第二机械臂为可升降结构，在遇到障碍物时，机器人停止前进，第一机械手在第一机械臂和第一机械臂滑动底座的作用下张开、脱离四分裂线然后移至机架的前端并重新抓持住线路，此时，配重移至第一机械手的下方，然后，第二机械手重复第一机械手的动作，此时，第一机械手和第二机械手均位于机架的前端，接下来，第一机械手和第二机械手分别抓持住线路且固定不动，机架向前移动；巡线机器人在越障过程中配重能够沿机架的行走方向前后滑动，通过调整重心提高机器人自身的安全性。

综上，与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本、且能够翻越障碍物或引流线的优点。

附图说明

图1为本发明的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的结构示意图；

图2-图11为本发明的双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法的各步骤对应的状态示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

一方面，本发明提供一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，如图1所示，包括机架1，其中：