[发明专利]一种医疗颈椎按摩机器人

权利要求书

1.一种医疗颈椎按摩机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)的下端面安装有底板(1a)，底板(1a)的下端面对称安装有四个万向轮(1b)；所述固定机架(1)包括安装在底板(1a)上端面的固定台(11)，固定台(11)的上端面外侧对称焊接有四个支撑面板(12)，四个支撑面板(12)的上端焊接有环形圆台(13)，环形圆台(13)的中部设置有圆形开口；所述固定台(11)的上端面内侧对称焊接有四个L型支架(14)，四个L型支架(14)的上端通过螺钉安装有安装台(15)，安装台(15)的下端面通过电机座安装有驱动电机(16)，驱动电机(16)的输出端通过联轴器与驱动轴(17)相连，驱动轴(17)的下端通过轴承安装在固定台(11)上；所述驱动轴(17)的中部通过键安装有驱动齿轮(18)，驱动齿轮(18)分别与四个升降支链(19)相啮合，所述升降支链(19)包括与驱动齿轮(18)相啮合的传动齿轮(191)，传动齿轮(191)通过键安装在传动轴(192)上，传动轴(192)的下端通过轴承安装在固定台(11)上，传动轴(192)的上端焊接有丝杠(193)，丝杠(193)的顶端通过轴承安装在环形圆台(13)的下端面，丝杠(193)的中部通过螺纹安装有滑块(194)，滑块(194)的外壁上安装有一号直线滑轨(195)，一号直线滑轨(195)的外壁通过螺钉安装在支撑面板(12)上；所述四个升降支链(19)的四个滑块(194)内壁上分别安装有四个并联支链(2)，四个并联支链(2)的顶端安装有操作台(3)；所述操作台(3)上端面中部通过电机座安装有旋转电机(4)，旋转电机(4)的输出端上固定安装有旋转平台(5)，旋转平台(5)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根限位杆(6)，四根限位杆(6)均与环形限位滑槽(7)之间通过滑动配合方式相连接；所述环形限位滑槽(7)焊接在操作台(3)的上端面；所述旋转平台(5)的中部焊接有按摩机械手(8)；

所述按摩机械手(8)包括焊接在旋转平台(5)中部的L型支撑柱(81)，L型支撑柱(81)的末端焊接有安装壁(82)，安装壁(82)的内侧中部对称安装有两个二号直线滑轨(83)，两个二号直线滑轨(83)上安装有升降块(84)，升降块(84)的右端面上焊接有齿条(85)，齿条(85)位于两个二号直线滑轨(83)之间；所述齿条(85)与旋转齿轮(86)相啮合，旋转齿轮(86)的中部通过键安装旋转轴(87)，旋转轴(87)的前端通过轴承安装在固定块(88)上，固定块(88)焊接在L型支撑柱(81)的上端面，旋转轴(87)的后端通过联轴器与旋转电机(89)相连；所述旋转电机(89)通过电机座安装在L型固定板(810)上，L型固定板(810)焊接在L型支撑柱(81)的后端面上；所述升降块(84)的左端面上焊接有升降壁(811)，升降壁(811)的内壁上均匀安装有超声波按摩支链(812)；所述升降块(84)的上端面安装有控制器(813)；所述安装壁(82)的两端分别连接有固定连接板(814)，两个固定连接板(814)之间安装有按摩壁(815)，按摩壁(815)内壁上均匀设置有与超声波按摩支链(812)相对应数量的升降限位口，且每个升降限位口均滑动配合有对应超声波按摩支链(812)；

所述超声波按摩支链(812)包括安装在升降壁(811)内壁上的超声波马达(8121)，超声波马达(8121)输出端安装有超声波探测头(8122)，超声波探测头(8122)与对应升降限位口内壁之间通过滑动配合方式相连。

2.根据权利要求1所述的一种医疗颈椎按摩机器人，其特征在于：所述固定台(11)与操作台(3)均为圆形结构，且固定台(11)的中心轴线与操作台(3)的中心轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种医疗颈椎按摩机器人，其特征在于：所述并联支链(2)包括焊接在滑块(194)内壁上的一号耳座(21)，一号耳座(21)之间通过销轴安装有二号液压缸(22)，二号液压缸(22)的顶端通过销轴安装在二号耳座(23)上，二号耳座(23)安装在操作台(3)的下端面。

4.根据权利要求1所述的一种医疗颈椎按摩机器人，其特征在于：所述超声波按摩支链(812)的数量至少为五个。

5.根据权利要求1所述的一种医疗颈椎按摩机器人，其特征在于：所述按摩壁(815)的材质为软橡胶。