[发明专利]一种新型农林多功能机械手

权利要求书

1.一种农林多功能机械手，其特征在于，包括支撑底座、设置在支撑底座上的大支臂和 支撑缸、设置在大支臂上的连接支撑座、设置在连接支撑座上的臂展机构和中支臂、设置在 中支臂上的小支臂、设置在小支臂上的旋转支臂、设置在旋转支臂上的摆动关节、设置在摆 动关节上工作头，大支臂一端铰接在支撑底座上、另一端与连接支撑座连接，支撑缸一端铰 接在支撑底座上、另一端铰接在大支臂上，中支臂一端与连接支撑座连接、另一端铰接在小 支臂上，旋转支臂一端与小支臂铰接、另一端安装摆动关节，摆动关节上安装工作头。

2.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，连接支撑座一端固定在 大支臂上、另一端与中支臂铰接，臂展机构包括第一连杆、第二连杆和伸缩缸，第一连杆一 端铰接在连接支撑座上、另一端与第二连杆和伸缩缸铰接，第二连杆铰接在中支臂上，伸缩 缸铰接在中支臂上。

3.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，连接支撑座为圆弧形、 一端与大支臂铰接、另一端固定在中支臂上，臂展机构包括滑轨、滑杆和伸缩缸，滑轨固定 在大支臂内侧，滑轨上安装滑杆，滑杆一端固定在大支臂的活塞杆上，伸缩缸的缸体铰接在 滑杆上、伸缩缸活塞杆铰接在中支臂上。

4.根据权利要求1、2、3中任一项所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，大支臂、 中支臂均为联动伸缩机构，所述联动伸缩机构包括外部伸缩套筒和内部液压缸，外部伸缩 套筒的伸缩杆为空心跑道型杆且端盖处设置有导向套，内部液压缸设置在外部伸缩套筒的 伸缩杆内部，缸底与外部伸缩套筒的伸缩杆靠近导向套端固定连接，内部液压缸活塞杆固 定在外部伸缩套筒缸底，内部液压缸活塞杆顶端设有与外液压缸油孔连接的进油口、出油 口。

5.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，小支臂与中支臂铰接 处、摆动关节内均装有摆动马达，旋转支臂内装有旋转马达，摆动马达、旋转马达为电压、液 压驱动。

6.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，所述工作头为锯、喷水 器、工作钳、挖掘斗、冲击钻。

7.根据权利要求1所述的一种农林多功能机械手，其特征在于，支撑底座包括支撑底板 和旋转台，旋转台转动设置在支撑底板上，大支臂和支撑缸设置在旋转台上。