[发明专利]一种新型农林多功能机械手

说明书

技术领域

本发明属于农林机械领域，特别涉及一种新型农林多功能机械手。

背景技术

传统的农林机械手一般多采用人工或者半人工方式操作，机械化、自动化、智能化 水平低，同时受环境因素影响极大，在较高、较远、有障碍物、危险性大的作业环境中，给工 作人员造成了极大的困扰和不便,无法有效的进行作业,严重影响了工作效率,同时给作业 人员的人身安全带来威胁。

传统的机械手伸缩臂液压缸活塞杆为圆形，伸缩时存在顶端旋转的问题，不利于 机械手的准确定位，在专利一种钻杆排放机械手、专利号CN201320413671.1中，公布一种钻 杆排放机械手，钻杆排放机械手包括：底座，升降台，旋转台，伸缩套筒，伸缩杆，折叠臂和机 械手爪等。底座固定在钻台面下方结构架上，伸缩套筒与旋转台铰接，伸缩杆与折叠臂铰 接，通过液压缸驱动实现伸缩和折叠联动，在本专利中采用方形的液压缸和伸缩杆，虽然解 决了伸缩臂在伸缩过程中顶端旋转的问题，但是液压缸的活塞杆为实心，重量大，不利于机 械手的移动、改装。提供一种作业半径大、作业范围广、自动化程度高、安全可靠的多种功能 农林机械手迫在眉睫。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种作业半径大、作业范围广、自动 化程度高、安全可靠的一种新型农林多功能机械手。

为达到上述目的，本发明是按照以下技术方案实施的：一种农林多功能机械手，其 特征在于，包括支撑底座、设置在支撑底座上的大支臂和支撑缸、设置在大支臂上的连接支 撑座、设置在连接支撑座上的臂展机构和中支臂、设置在中支臂上的小支臂、设置在小支臂 上的旋转支臂、设置在旋转支臂上的摆动关节、设置在摆动关节上工作头，大支臂一端铰接 在支撑底座上、另一端与连接支撑座连接，支撑缸一端铰接在支撑底座上、另一端铰接在大 支臂上，中支臂一端与连接支撑座连接、另一端铰接在小支臂上，旋转支臂一端与小支臂铰 接、另一端安装摆动关节，摆动关节上安装工作头。

进一步，连接支撑座一端固定在大支臂上、另一端与中支臂铰接，臂展机构包括第 一连杆、第二连杆和伸缩缸，第一连杆一端铰接在连接支撑座上、另一端与第二连杆和伸缩 缸铰接，第二连杆铰接在中支臂上，伸缩缸铰接在中支臂上。

进一步，连接支承座为圆弧形、一端与大支臂铰接、另一端固定在中支臂上，臂展 机构包括滑轨、滑杆和伸缩缸，滑轨固定在大支臂内侧，滑轨上安装滑杆，滑杆一端固定在 大支臂的活塞杆上，伸缩缸的缸体铰接在滑杆上、伸缩缸活塞杆铰接在中支臂上。

进一步，大支臂、中支臂均为联动伸缩机构，所述联动伸缩机构包括外部伸缩套筒 和内部液压缸，外部伸缩套筒的伸缩杆为空心跑道型杆且端盖处设置有导向套，内部液压 缸设置在外部伸缩套筒的伸缩杆内部，缸底与外部伸缩套筒的伸缩杆靠近导向套端固定连 接，内部液压缸活塞杆固定在外部伸缩套筒缸底，内部液压缸活塞杆顶端设有与外液压缸 油孔连接的进油口、出油口。

进一步，小支臂与中支臂铰接处、摆动关节内均装有摆动马达，旋转支臂内装有旋 转马达，摆动马达、旋转马达为电压、液压驱动。

进一步，所述工作头为锯、喷水器、工作钳、挖掘斗、冲击钻。

进一步，支撑底座包括支撑底板和旋转台，旋转台转动设置在支撑底板上，大支臂 和支撑缸设置在旋转台上。

与现有技术相比，本发明中，机械手大支臂、中支臂外部伸缩套筒的伸缩杆中间为空心 跑道型杆，一方面极大地减轻了机械手的整体重量，给机械手的移动、组装带来了便利，另 一方面，避免了在伸缩过程中的旋转。大支臂、中支臂可以伸缩，使作业半径更大、范围更 广，小支臂、旋转臂、摆动关节的配合可以从不同的角度切入工作点，使工作自动化程度高 灵活、安全可靠，能够在不同地形、工作环境下有效、快速的进行作业；在实施例2中，伸缩缸 伸出，给中支臂一个向上的推力，能够使中支臂具有一个大的力度，进一步扩大作业的范 围，给予工作带来了极大地便利，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的实施例1结构示意图。

图2为本发明的实施例2结构示意图。

图3为本发明的大支臂、中支臂结构示意图。

图4为图3的A-A向截面结构示意图。

图5为本发明与拖车进行安装示意图。

图6为本发明与洒水车进行安装示意图。