[发明专利]一种用于盾构机换刀的机械手臂在审
| 申请号： | 201610328883.8 | 申请日： | 2016-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107378925A | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 何国旗;彭晋文;陈新文;向礼;孙坤豪;姜嘉豪 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 412007 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 盾构 机换刀 机械 手臂 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于盾构机换刀的机械手臂，包括手腕，手臂a，手臂b，手臂c，底座，液压缸，三角架，连杆。所述手腕与手臂a下端铰接，所述手臂a与液压缸上端铰接，所述三角架上角与液压缸下端铰接，三角架右角与手臂a铰接，所述连杆下端与手腕铰接，连杆上端与三角架下角铰接，手臂a与手臂b的铰接、手臂b与手臂c的连接均采用上述连接方式，手臂c与底座铰接，液压缸的上端与手臂c铰接，液压缸下端与底座铰接，所述底座安装在机架上。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征还在于:手腕，手臂a，三角架，连杆组成四杆机构；手臂a，手臂b，三角架，连杆组成四杆机构；手臂b，手臂c，三角架，连杆组成四杆机构。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征还在于：连杆，三角架均成对安装在连接处。
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