[发明专利]一种用于盾构机换刀的机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，尤其涉及一种能安装在盾构机内部利用液压装置带动四杆机构的机械手臂。

背景技术

随着车辆的增多，城市交通越来越拥挤，城市地铁的需求增加，我们需要利用盾构机来开发地下空间。盾构机在工作时，前部的刀盘磨损严重，需要随时换刀。但是目前是工作人员进入盾构机内部进行换刀，地下工作环境恶劣。而且为了土层不坍塌下来，需要加高压。在高压的情况下，身体很容易受到伤害。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种安装在盾构机内部，且操作简单、减少对人的伤害，能实现机械手爪运动的机械手臂。

本发明采用的技术方案是：一种用于盾构机换刀的机械手臂，包括手腕，手臂a，手臂b，手臂c，底座，液压缸，三角架，连杆。所述手腕与手臂a下端铰接，所述手臂a与液压缸上端铰接，所述三角架上角与液压缸下端铰接，三角架右角与手臂a铰接，所述连杆下端与手腕铰接，连杆上端与三角架下角铰接，手臂a与手臂b的铰接、手臂b与手臂c的连接均采用上述连接方式，手臂c与底座铰接，液压缸的上端与手臂c铰接，液压缸下端与底座铰接，所述底座安装在机架上。

一种用于盾构机换刀的机械手臂，其特征还在于:手腕，手 臂a，三角架，连杆组成四杆机构；手臂a，手臂b，三角架，连杆组成四杆机构；手臂b，手臂c，三角架，连杆组成四杆机构；

一种用于盾构机换刀的机械手臂，其特征还在于：连杆，三角架均成对安装在连接处。

本发明有益效果是：本发明由于采用以上结构，不仅能解决工作人员的安全问题，节省换刀时间，节约成本，而且操作简单方便，能够提高盾构机的工作效率。

附图说明

图1为机械手臂的原理图

图2为机械手臂关节处放大图

图中，1手臂a，2液压缸，3三角架，4连杆，5手腕，6手臂b，7手臂c，8底座，9机架。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步的详述。

实施例1：图1所示，一种用于盾构机换刀的机械手臂，包括手腕5，手臂a1，手臂b6，手臂c7，底座8，液压缸2，三角架3，连杆4。所述手腕5与手臂a1下端铰接，所述手臂a1与液压缸2上端铰接，所述三角架3上角与液压缸2下端铰接，三角架3右角与手臂a1铰接，所述连杆4下端与手腕5铰接，连杆4上端与三角架3下角铰接，手臂a1与手臂b6的铰接、手臂b6与手臂c7的连接均采用上述连接方式，手臂c7与底座8铰接，液压缸2的上端与手臂c7铰接，液压缸2下端与底座8铰接，所述底座8安装在机架9上。

实施例2：图2所示，液压缸2的杆部伸出，带动三角架3绕其右角逆时针旋转，三角架3下角推动连杆4，连杆4推动手腕5，手腕5绕其与手臂a1连接处做旋转运动。

实施例3：图1所示，底座8可以绕机架9旋转，实现机械手臂平面旋转运动，手臂c7与底座8连接处的液压缸2伸出，可以实现机械手臂抬升运动。