[发明专利]组合机器人及其选择工作区域的方法

权利要求书

1.一种组合机器人选择工作区域的方法，其中，组合机器人(A)包括自移动机器人(10)和与其组合连接的功能模块(30)，自移动机器人上设有控制中心，在组合模式下，功能模块组合连接到自移动机器人上，其特征在于，所述方法主要包括如下步骤：

步骤100：自移动机器人获取环境地图；

步骤300：在所述环境地图基础上生成无线网络信号覆盖地图；

步骤500：在组合模式下，组合机器人根据工作需求在无线网络信号覆盖地图的范围内选择工作区域行走作业。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境地图中设置有重点作业区域；

所述步骤300和步骤500之间包括步骤401：

判断所述重点作业区域是否处于所述无线网络信号覆盖地图内，如果是，直接进入步骤500；否则，调整或增设无线网络信号发射装置，返回步骤300，直至无线网络信号覆盖地图覆盖所述重点作业区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作需求包括：所述功能模块对所述重点作业区域进行监控作业。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境地图的范围内设有外部传感器；

所述步骤300和步骤500之间包括步骤402：判断所述外部传感器是否处于所述无线网络信号覆盖地图内，如果是，直接进入步骤500；否则，调整或增设无线网络信号发射装置或调整外部传感器的安装位置，返回步骤300，直至无线网络信号覆盖地图覆盖所述外部传感器。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述工作需求包括：所述组合机器人与设置在所述环境地图范围内外部传感器之间的信息交互作业。

6.如权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述步骤300和步骤401、步骤402之间还包括有步骤400：所述自移动机器人发送所述无线网络信号覆盖地图至用于控制组合机器人行走和作业的用户终端。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤500中，所述组合机器人在所述工作区域内行走作业，当行走至无线网络信号覆盖地图的边界点时，输出信号给所述控制中心，所述控制中心控制组合机器人报警、停止或转向。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作需求包括：

所述组合机器人与用于控制其行走和作业的用户终端之间的信息交互作业、用户通过所述组合机器人对置于环境地图中的日用家电进行遥控作业中的一个或多个作业。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境地图中设置有重点作业区域，或者所述环境地图的范围内设有外部传感器，所述工作需求包括：

所述组合机器人与用于控制其行走和作业的用户终端之间的信息交互作业、所述功能模块对所述重点作业区域进行监控作业、所述组合机器人与设置在所述环境地图范围内外部传感器之间的信息交互作业、用户通过所述组合机器人对置于环境地图中的日用家电进行遥控作业中的一个或多个作业。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤500还包括：组合机器人无线网络信号覆盖地图的范围内行走作业的同时，实时采集途经每个位置的无线网络信号信息，与现存无线网络信号覆盖地图中的信息进行比较，如两者不同，则实时进行数据覆盖更新。

11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述无线网络信号覆盖地图包括如下一个或多个参数：整个工作区域内无线网络信号发射装置的设置数量和位置分布、信号强度和连接状态，并在所述环境地图中做相应的标识。

12.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述用户终端中内置有用于控制和选择重点作业区域的应用处理程序。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤300中的无线网络信号来自不同的无线网络信号发射装置；所述步骤500中的工作区域为分别覆盖有不同无线网络信号的区域连续构成。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述步骤100具体包括：所述自移动机器人在工作区域内遍历行走，建立坐标并形成环境地图；

所述步骤300具体包括：在所述环境地图的基础上，再对每个位置坐标点的无线网络信息逐一进行记录，形成无线网络信号覆盖地图。