[发明专利]四边形双臂驱动式机械手

权利要求书

1.一种四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，在所述的机械手机架上装配有通过电动机驱动，能够垂直上下移动的主活动块；在主活动块上装配有一套机械臂集成，机械臂集成上主要包括，两条主动臂，两组离合器，两台也可以是一台电动机，若干条从动臂；电动机的输出轴与离合器的输入端分别固定连接，离合器的输出端与主动臂的一端分别固定连接，组成两组相互独立的主动臂模组；主动臂的另一端与从动臂的一端通过轴承嵌套同心安装连接，两条从动臂的另一端也可以是中间部位，再通过轴承嵌套同心安装连接，构成一组节点可以活动的四边形结构；在大于一组四边形的机械臂结构中，选用多条从动臂，从动臂与从动臂的安装方式为，中间安装孔采用轴承嵌套同心安装连接，两端孔采用轴承嵌套同心相互交叉安装连接，构成节点可以活动的多个四边形结构。

2.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，主动臂的工作状态可以是下列三种状态之一：第一种为离合器分离，主动臂为自由状态；第二种为离合器吸合，电动机停止状态，主动臂为止动状态；第三种为离合器吸合，电动机运转状态，主动臂为旋转运动状态。

3.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，机械手的结构可以是下列两种结构之一：第一种为两条主动机械臂与两条从动机械臂，组成一个，四边形结构的机械手；第二种为两条主动机械臂与若干条从动机械臂，组成若干个，四边形结构的机械手。

4.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，机械臂的臂体可以为下列结构之一：实心结构、空心结构、标准型材组合结构，但不仅限于以上结构。

5.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，机械臂两端支点结构可以为下列结构之一：直臂单支点结构、直臂多支点分布结构、直臂多支点对称分布结构、曲臂单支点结构、曲臂多支点分布结构，但不仅限于以上结构。

6.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，机械臂集成上连接离合器输入端的电动机，可以为下列两种结构之一：第一种为选用两台电动机，每台电动机各自固定连接一个离合器输入端；第二种为选用一台电动机，电动机的输出轴同心固定连接两个离合器的输入端。

7.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，驱动主活动块垂直上下移动的结构可以为下列结构之一：丝杆与丝杆螺母组合结构、齿轮与齿条组合结构、链条与链轮组合结构、钢丝绳与滑轮组合结构。

8.根据权利要求1所述的四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，定位主活动块垂直上下移动的结构可以为下列结构之一：滑轨与滑块组合结构、导轨与滑轮组合结构。