[发明专利]四边形双臂驱动式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种通过若干条机械臂，组成的四边形双臂驱动式通用型机械手，在机械手上安装不同功能的专用功能臂头，即可构成一台专用功能机械手，根据机械手所带臂头的功能不同，完成对产品的相应作业；更具体地说，就是在机械手上安装什么功能的臂头，机械手带动功能臂头完成相应功能的作业。

背景技术

目前市场上机械手主要以龙门式机械手和摆臂式机械手为主，龙门式机械手需要以龙门架为支撑，在某些场合对生产造成一定的影响，且设备体积相对偏大；摆臂式机械手明显的缺点是单臂支撑所有作业力矩，对机械臂的结构要求较高，瞬间抗冲击能力不高。

随着社会的不断发展与市场需求的不断提高，只有提高设备的运营效益，减少设备的运行故障，降低设备的运营成本，才能赢得市场。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供了一种通过若干条机械臂，其中两条为主动臂，其余为从动臂，构成的四边形双臂驱动式机械手结构，四边形为一组也可以是若干组，此种机械手安装位置相对较小，瞬间抗冲击能力较好，使用成本相对不高。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：构造一种通过若干条机械臂组成的四边形双臂驱动式机械手结构，主动臂为两条，从动臂为若干条，在机械臂的两端开有安装孔，也可以在机械臂的两端和中间开有安装孔；机械臂的臂体可以为实心结构，也可以为空心结构，还可以为标准型材组合结构；机械臂两端支点结构可以为直臂单支点结构、直臂多支点分布结构、直臂多支点对称分布结构、曲臂单支点结构、曲臂多支点分布结构，但不仅限于以上支点结构。

主动臂动力驱动选用电动机，电动机可以为伺服电动机，电动机也可以为步进电动机，电动机还可以为带减速箱和刹车功能的电动机；选用两台电动机，也可以选用一台电动机，分别驱动两条主动臂，在电动机的输出轴，与主动臂安装孔端之间，安装由电力控制分合的电磁离合器，也可以在电动机的输出轴，与主动臂安装孔端之间，安装由机械传动控制分合的离合器，形成由电动机、离合器、主动臂组成的主动臂模组；在主动臂的另一端安装从动臂，主动臂与从动臂的安装方式为，轴承嵌套同心安装，在两个与主动臂相连的从动臂的另一端， 再次进行安装孔的轴承嵌套同心安装，也可以在两个与主动臂相连的从动臂的中间，再次进行安装孔的轴承嵌套同心安装；在大于一组四边形的结构中，选用多条从动臂，从动臂与从动臂的安装方式为，中间安装孔采用轴承嵌套同心安装，两端孔采用轴承嵌套，同心相互交叉安装，即组成一套机械臂集成。

通过构造一种主活动块，在主活动块前边构造延升多组薄壁，在薄壁上根据安装轴的不同，开有大小不一的同心孔，用于与机械臂集成的安装，机械臂集成与主活动块的安装方式为，两个主动臂安装离合器端的安装孔，与薄壁上的同心孔，采用上下轴承嵌套同心安装，使相邻四条臂组成四边形结构；主动臂的工作状态有三种，第一种：当离合器吸合且电动机运转时，主动臂延主活动块薄壁同心孔旋转移动；第二种：当离合器吸合且电动机停止时，主动臂处于止动状态；第三种：当离合器分离时，主动臂处于自由状态；在主活动块的两侧，构造安装用于上下滑动的滑块，也可在主活动块的两侧，构造安装用于上下滑动的滑轮；在主活动块上下两面，开有用于安装传动丝杆的通孔，也可以在主活动块上下面，构造安装用于与齿条配合驱动的齿轮，还可以在主活动块上下面，构造安装用于与链条、钢丝绳连接的固定块；即组成一套主活动块集成。

通过构造一种由主基板、侧基架、顶基板组成的机械手机架，机架还可以包含导轨、丝杆、齿条、链条、钢丝绳、电动机、减速机、传动轮；安装方式为，主基板与地面水平固定安装，侧支架分别垂直安装于主基板的两侧，在侧支架上垂直安装导轨，用于与主活动块集成的配合安装，目的是使主活动块集成，能够延导轨紧凑灵活地上下滑动；也可以在侧支架上垂直安装齿条，目的是齿条能够配合主活动块的齿轮，在电机的驱动下，紧凑灵活地上下啮合移动；还可以在顶基板上构造安装，用于拖动主活动块集成上下移动的传动轮、减速机、电动机组，用于配合链条、钢丝绳对主活动块集成的上下拖动移动，即可组成一套四边形双臂驱动式机械手。