[发明专利]可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车

权利要求书

1.可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车，包括可变换直径的步行轮机构(1)、履带底盘机构(2)、升降平台机构(3)及脚踏板机构(4)；其特征是，

所述步行轮机构(1)通过键连接固联在前轮轴上，并通过前轮轴与履带底盘机构(2)连接，固联在履带底盘机构(2)上的花键拨叉通过内外花键滑动，控制步行轮机构(1)内侧的内花键与步行轮的配合与脱离，实现对步行轮收缩和扩张的控制；所述履带底盘机构(2)与升降平台机构(3)通过型材间的角件固联；所述脚踏板机构(4)的一端通过两个铰接的连杆与升降平台机构(3)底部的型材部分连接，另一端由铰链连接在履带底盘机构(2)上，可实现折叠与伸展功能。

2.根据权利要求1所述的可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车，其特征在于，所述履带底盘机构(2)包括履带前轮(2020)、履带后轮(2034)、履带(2035)、花键拨叉部分和传动部分；履带前轮(2020)与履带后轮(2034)通过履带(2035)传动；

所述花键拨叉部分包括连接棒(2036)、小套筒(2037)、支撑短轴(2038)、固定端(2039)、拨叉(2040)、连接小棒(2041)和内花键(2042)，小套筒(2037)与支撑短轴(2038)螺纹连接，与固定连接在内履带挡板(2029)上的固定端(2039)圆柱连接，连接棒(2036)与拨叉(2040)螺纹连接，在小套筒(2037)孔内滑动，连接小棒(2041)一端与拨叉(2040)销连接，另一端与内花键(2042)固定连接；

所述传动部分包括后轮电机(2027)、主动传动轮(2024)、从动传动轮(2025)、后轮轴(2026)、前轮电机(2023)、连轴架(2028)、内履带挡板(2029)、外花键(2030)、差速器(2022)和前轮轴(2021)，后轮电机(2027)通过联轴器与主动传动轮(2024)同轴连接，主动传动轮(2024)与从动传动轮(2025)带配合连接，从动传动轮(2025)与后轮轴(2026)通过轴承同轴连接，后轮轴(2026)通过滚动轴承与连轴架(2028)连接，前轮电机(2023)通过联轴器与差速器(2022)输入端啮合，前轮轴通过联轴器与差速器(2022)输出端同轴连接，外花键(2030)同时与前轮轴(2021)键连接。

3.根据权利要求1所述的可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车，其特征在于，升降平台机构(3)包括载物平台部分和剪叉部分；

所述载物平台部分包括轧辊(3001)、滑杆(3003)、滑槽(3002)、载物平台(3004)和滑动槽(3005)，轧辊(3001)与滑槽(3002)固定连接，滑杆(3003)在滑槽(3002)中滑动，滑杆(3003)和与载物平台(3004)固定连接的滑动槽(3005)固定连接；

所述剪叉部分包括步进电机(3006)、丝杠(3007)、丝杠螺母(3008)、连杆(3011)、固定光轴支架(3012)、移动光轴支架(3014)、微型导轨(3013)、导轨滑块(3015)、连接片(3009)和型材架(3010)，连杆(3011)两端和中点与同类连杆、固定光轴支架(3012)、移动光轴支架(3014)形成铰链连接，固定光轴支架(3012)与型材架(3010)螺纹连接，移动光轴支架(3014)与连接片(3009)固定连接，步进电机(3006)通过联轴器与丝杠(3007)同轴连接，丝杠螺母(3008)与丝杠(3007)滚动配合，丝杠螺母(3008)和导轨滑块(3015)分别螺纹连接在连接片(3009)上，导轨滑块(3015)与固定连接在型材架(3010)上的微型导轨(3013)滑动配合，其余为对称布置。

4.根据权利要求1所述的可倾斜升降平台的轮履一体载物爬楼车，其特征在于，所述脚踏板机构(4)包括踏板连杆结构、齿轮齿条部分和可控万向轮结构；

所述踏板连杆结构包括踏脚(4002)、踏脚连接板(4003)、连接板定位销(4004)、直线轴承座I(4006)、M3光杆(4007)和短轴(4008)，踏脚(4002)与踏脚连接板(4003)螺纹连接，连接板定位销(4004)一端与踏脚连接板(4003)销连接，另一端与固定连接在踏板底板(4001)上的轴承座(4005)销连接；踏脚连接板(4003)与直线轴承座I(4006)螺栓连接，M3光杆(4007)一端与直线轴承座I(4006)圆柱连接，另一端与短轴(4008)螺纹连接；

所述齿轮齿条部分包括圆柱齿轮(4009)和齿条(4010)，圆柱齿轮(4009)与短轴(4008)固定连接，齿条(4010)与万向轮连接杆(4012)固定连接，万向轮连接杆(4012)与固定连接在踏板底板(4001)的直线轴承座II(4011)圆柱连接；

所述可控万向轮结构包括万向轮滑槽(4013)和万向轮(4014)，万向轮(4014)与踏板底板(4001)销连接，万向轮滑槽(4013)与万向轮(4014)固定连接，万向轮连接杆(4012)通过螺栓在万向轮滑槽(4013)的滑槽中滑动配合。