[发明专利]轨道巡检机器人行走机构

说明书

技术领域

本发明属于巡检机器人设备的技术领域，尤其涉及轨道巡检机器人行走机构。

背景技术

目前，随着城市的快速发展，各类公共场所、物质财产密集区域(如住宅)或者高危险不利于人工检测的场合(如电缆隧道)等，都会配备巡检机器人对其进行视频监控等检查。

通常，巡检机器人会设置行走机构，以便于在轨道上运行。以轨道式巡检机器人为例，申请号为201510290507.X的中国专利公开文献中，如其附图3所示，轨道式巡检机器人的驱动机构包括两个电机7、两个主动轮12、两个从动轮13以及底板6，其通过电机7驱动主动轮12，主动轮12沿导轨1的延伸方向滚动，从而带动从动轮13也沿导轨1滚动，以实现机器人于导轨1上的行走。

然而，其仍然存在这样的问题：两个主动轮12设于导轨1的同一侧，且由两个电机7分别驱动，而两个从动轮13设于导轨1的另一侧，这样，两主动轮12同步困难，且易出现打滑、轮子磨损不均匀的情况，该驱动机构的维护成本也高。

发明内容

本发明的目的在于提供轨道巡检机器人行走机构，旨在解决现有行走机构所存在的轮子同步困难、易打滑、磨损不均及维护成本高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了轨道巡检机器人行走机构，包括具有 中空内腔的导轨，所述内腔中设有主动机构和从动机构，所述主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、支撑于所述主动固定架上的主动轴、设于所述主动轴两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的主动轮以及与所述主动轴驱动连接的驱动组件，所述从动机构包括与巡检机器人连接的从动固定架、支撑于所述从动固定架上的从动轴以及设于所述从动轴两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的从动轮。

进一步地，所述主动轴的轴线和所述从动轴的轴线均与所述导轨的长度延伸方向垂直，所述从动固定架上设有固定轴，所述从动轴与所述固定轴枢接，所述从动轴的轴线与所述固定轴的轴线垂直。

进一步地，所述从动固定架上设有固定件，所述固定件设有两端开口且沿所述从动轴的轴线方向延伸的开口槽，所述固定轴两端分别支撑于所述开口槽的内壁上，所述从动轴设于所述开口槽中。

进一步地，所述从动固定架设于两所述从动轮之间，所述从动固定架上设有供所述从动轴穿设且用于限定所述从动轴的转动范围的限位孔。

进一步地，所述内腔的侧壁上形成有安装槽，所述安装槽中设有用于给巡检机器人供电的滑触线，所述安装槽和所述滑触线均沿所述导轨的长度方向延伸。

进一步地，所述滑触线包括支架，所述支架包括竖直设置的竖向板，所述竖向板上间隔设有至少二横向板，相邻两所述横向板之间形成取电空间，所述取电空间中设有用于与巡检机器人电性连接的导电片。

进一步地，所述内腔的底部开设有沿所述导轨的长度方向延伸的槽口，所述槽口的两侧分别形成支撑台，两所述主动轮分别支撑于两所述支撑台上，两所述从动轮分别支撑于两所述支撑台上，所述支撑台具有所述主动固定架和所述从动固定架相抵以使巡检机器人运行平顺的导向面。

进一步地，所述主动固定架和/或所述从动固定架上设有集电器，所述集电器包括集电支架及设于所述集电支架上且与所述导电片抵接的电刷，所述电刷 与巡检机器人电性连接。

进一步地，所述主动固定架和/或所述从动固定架上设有导向机构，所述导向机构包括固定块，所述固定块设有限位槽，所述限位槽中转动连接有转架，所述转架上转动连接有用于与所述内腔的内侧面相抵的滚轮，所述固定块上设有扭簧，所述扭簧具有抵顶部，所述抵顶部与所述转架相抵。

进一步地，所述转架包括两根支杆以及两端分别支撑于两所述支杆上的横梁，所述支杆一端转动连接于所述限位槽中，另一端与所述滚轮转动连接，所述抵顶部与所述横梁相抵。

本发明提供的轨道巡检机器人行走机构的有益效果：

上述轨道巡检机器人行走机构中，由于主动机构及从动机构均设于导轨的内腔中，其主动轮、主动轴、驱动组件、从动轮及从动轴均受到导轨的保护作用，降低了各部件由于外界因素影响而受损的可能性。其使用时，启动驱动组件，驱使主动轮沿导轨的长度方向滚动前进，巡检机器人将在主动轮的作用下，沿导轨前进，同时，带动从动轮沿导轨滚动，相比较现有驱动机构采用两个驱动轮同侧驱动的方式而言，其两个主动轮由同一主动轴驱动，两主动轮同步容易，因此不易出现打滑的情况，避免左右轮子磨损不均匀的情况，从而降低维护成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的结构示意图；