[发明专利]一种上下料装夹装置及机器人

权利要求书

1.一种上下料装夹装置，其特征在于，包括安装座和用于夹持工件的夹爪机构，所述夹爪机构包括多个夹头，每个所述夹头与所述安装座活动连接，每个所述夹头具有工作面和多个浮动机构，多个所述浮动机构位于所述工作面，每个所述浮动机构包括浮动件，所述浮动件与所述夹头浮动连接，所述工作面为弧形，所述浮动件为球形。

2.根据权利要求1所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述浮动机构包括固定座和弹性件，所述浮动件安装在所述固定座内，且所述浮动件通过所述弹性件与所述固定座连接，所述固定座与所述夹头连接。

3.根据权利要求2所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述工作面设置有多个安装槽，多个所述浮动机构一一对应地容置于所述安装槽内，且所述浮动件往远离所述安装槽的方向凸出。

4.根据权利要求2所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述夹头为两个，两个所述夹头相对设置，每个所述夹头上的所述浮动机构为九个，九个所述浮动机构均匀间隔地排列在所述工作面上。

5.根据权利要求4所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述夹头包括三个夹板，三个所述夹板从上往下依次连接，每个所述夹板上具有三个所述浮动机构。

6.根据权利要求1所述的上下料装夹装置，其特征在于，每个所述夹爪机构还包括多个连接臂，所述连接臂的数量与所述夹头的数量对应，多个所述连接臂一一对应地与多个所述夹头固定连接，所述连接臂远离所述夹头的一端与所述安装座活动连接。

7.根据权利要求6所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述夹爪机构还包括用于驱动所述连接臂运动的驱动装置，所述驱动装置安装在所述安装座上。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1～7任一项所述的上下料装夹装置。