[发明专利]一种上下料装夹装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业自动化设备领域，具体而言，涉及一种上下料装夹装置及机器人。

背景技术

目前，随着人力成本上升及用工荒现象日益蔓延，用机器人代替人工操作，实现机械自动化已成为制造产业的发展方向。工业机器人在工业生产中能够代替人工做单调、频繁、重复的长时间作业。目前工业机器自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的工业发展方向，国内工程机械行业已经开始大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量、提高生产效率、降低人工成本的同时还可避免安全事故。从近年来工业大数据分析可知工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。通过机器人普及可实现我国工业由人员密集型向智能化转型。

但是，现有的机器人的上下料装夹装置在夹持工件时，容易把工件“夹死”，使得工件被夹持时不再具有自由活动空间，导致在安装时，工件安装不到位且工件表面易出现损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上下料装夹装置，该上下料装夹装置不仅能够将工件夹紧，且工件被夹持时，工件还具有一定的自由活动空间，能够更容易地安装到位。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，该机器人包括上述上下料装夹装置，使得该机器人在工作时，不仅能够将工件夹紧，且工件被夹持时，工件还具有一定的自由活动空间，工件能够更容易地安装到位。

本发明的实施例是这样实现的：

一种上下料装夹装置，包括安装座和用于夹持工件的夹爪机构，夹爪机构包括多个夹头，每个夹头与安装座活动连接，每个夹头具有工作面和多个浮动机构，多个浮动机构位于工作面上，每个浮动机构包括浮动件，浮动件与夹头浮动连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，浮动机构包括固定座和弹性件，浮动件安装在固定座内，且浮动件通过弹性件与固定座连接，固定座与夹头连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，工作面设置有多个安装槽，多个浮动机构一一对应地容置于安装槽内，且浮动件往远离安装槽的方向凸出。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，夹头为两个，两个夹头相对设置，每个夹头上的浮动机构为九个，九个浮动机构均匀间隔地排列在工作面上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，夹头包括三个夹板，三个夹板从上往下依次连接，每个夹板上具有三个浮动机构。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，工作面为弧形。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，浮动件为球形。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，每个夹爪机构还包括多个连接臂，连接臂的数量与夹头的数量对应，多个连接臂一一对应地与多个夹头固定连接，连接臂远离夹头的一端与安装座活动连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，夹爪机构还包括用于驱动连接臂运动的驱动装置，驱动装置安装在安装座上。

一种机器人，包括上述任一项上下料装夹装置。

本发明实施例的一种上下料装夹装置及机器人的有益效果是：通过在夹头的工作面上设置的多个浮动件，在夹爪机构对工件进行夹持工作中，工件被多个夹头夹持时，多个浮动件作用在工件表面上，实现夹紧功能，而且由于浮动件与夹头采用的是浮动连接，工件被夹紧后还具有一定的自由活动空间，避免工件被“夹死”，不仅顺利实现柔性安装到位，还能避免工件表面出现刚性损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的上下料装夹装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的上下料装夹装置的夹头的结构示意图。

图中标记分别为：上下料装夹装置100，夹爪机构110，夹头111，夹板112，连接臂113，驱动装置114，工作面115，浮动机构116，浮动件117。

具体实施方式