[发明专利]一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人

权利要求书

1.一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)下端面设置有底板(1a)，底板(1a)的下端面对称设置有四个万向轮(1b)，下平台(1)上分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)的上端面中部焊接有清洗机械手(9)；

所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；

所述清洗机械手(9)包括焊接在上平台(3)上端面中部的清洗支柱(91)，清洗支柱(91)的末端焊接有固定安装板(92)，固定安装板(92)上对称焊接有四根安装柱(93)，四根安装柱(93)的末端焊接有清洗安装板(94)，四根安装柱(93)之间对称焊接有四根角钢(95)，四根角钢(95)的下端均一体成型有四个三角封闭片(95a)，且四根角钢(95)的四个三角封闭片(95a)上安装有清洗水箱(96)，清洗水箱(96)的四周分别抵靠在四根角钢(95)内壁上；所述清洗安装板(94)上对称焊接有两个清洗装置(97)；

所述清洗装置(97)包括焊接在清洗安装板(94)上的一号连接柱(971)，一号连接柱(971)的末端设置有两个一号连接耳(971a)，一号连接柱(971)的中部外侧壁上焊接有两个支撑吊耳(971b)，两个一号连接耳(971a)之间通过销轴安装有二号连接耳(972a)，二号连接耳(972a)上焊接有二号连接柱(972)，二号连接柱(972)的末端焊接有清洗面板(973)，且二号连接柱(972)内壁与一号连接柱(971)内壁之间安装有角度调节支链(974)；所述清洗面板(973)的内壁上焊接有两个清洗吊耳(973a)，两个清洗吊耳(973a)之间通过轴承安装有清洗转轴(975)，清洗转轴(975)上端通过联轴器安装有清洗调节电机(976)，清洗调节电机(976)通过电机座安装在清洗面板(973)上；所述清洗转轴(975)上固定安装有两个固定吊耳(977a)，两个固定吊耳(977a)的末端焊接有清洗腔板(977)，清洗腔板(977)为圆弧形结构，清洗腔板(977)的内壁上从上往下均匀设置有齿形清洗片(978)，齿形清洗片(978)的材质为柔性橡胶材料，齿形清洗片(978)包括设置在清洗腔板(977)内壁上的弧形齿部(978a)，弧形齿部(978a)上均匀设置有柱状齿条(978b)，清洗腔板(977)的上端安装有清洗支链(979)，清洗支链(979)的中部通过螺钉安装在两个支撑吊耳(971b)之间，清洗支链(979)的底部焊接在对应安装柱(93)上；

所述角度调节支链(974)包括焊接在一号连接柱(971)内壁上的一号耳座(9741)，一号耳座(9741)之间通过销轴安装有四号液压缸(9742)，四号液压缸(9742)的顶端通过销轴安装在二号耳座(9743)上，二号耳座(9743)焊接在二号连接柱(972)的内壁上；

所述清洗支链(979)包括焊接在对应安装柱(93)侧壁上的清洗支板(9791)，清洗支板(9791)的上端面通过螺钉安装有高压水泵(9792)，高压水泵(9792)的进口通过进水管(9793)与清洗水箱(96)相连，高压水泵(9792)的出口连接有出水管(9794)，出水管(9794)的中部安装有电磁阀(9795)，电磁阀(9795)通过螺钉安装在两个支撑吊耳(971b)之间，出水管(9794)的末端安装有喷头(9796)，喷头(9796)的中部固定在清洗腔板(977)的上端。

2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人，其特征在于：所述下平台(1)的中心轴线与上平台(3)的中心轴线相重合。