[发明专利]一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉建筑清洗设备，具体的说是一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人。

背景技术

随着我国经济的不断发展，各地的高楼大厦随处可见，为了保障使用者的安全性能高楼室内玻璃之前一般都会装上不锈钢护栏，不锈钢护栏都需要定期进行擦拭和清洗，但是由于现有的室内不锈钢护栏数量众多，从而大大的增加了清理人员的工作量，且人工清洗室内不锈钢护栏方式存在清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等缺陷；虽然现有市场的大多数护栏清洗设备都是针对道路护栏、绿化护栏等室外不锈钢护栏设计的，但是仍然有少量的室内护栏清洗设备，基本上为手持式清洗设备，存在以下缺陷：1、当遇到所需清洗的室内护栏高度比较高时，就需要加长设备清洗长度，但是由于设备伸缩过长导致在清洗过程中存在抖动状况，降低了清洗的稳定性能，也降低了清洗效果，设备的刚性支撑强度低，工作效率低下；2、清洗直径不可调节，适合清洗的室内护栏直径范围小，适用范围小。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人，可以解决现有人工清洗室内护栏方式存在的劳动强度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等难题，也可以解决现有手持式室内护栏清洗设备存在的清洗高度调节范围小、升降清洗过程中设备存在抖动状况、清洗稳定性能差、清洗效果差、刚性支撑性能差、工作效率低下、清洗直径不可调和适用范围小等难题，可以实现室内护栏稳定的自动化升降清洗功能，且具有清洗速度快、清洗高度调节范围大、清洗直径调节范围大、适用范围大、升降清洗过程无抖动现象、清洗稳定性好、刚性支撑性能好、清洗效果好和工作效率高等优点，提供了一种自动化清洗护栏的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于六自由度并联机构的建筑护栏清洗机器人,包括下平台，所述下平台下端面设置有底板，底板的下端面对称设置有四个万向轮，通过四个万向轮可以将本发明随意移动至所需清洗护栏边上，操作简便，下平台上分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带动上平台作上下升降运动，实现了本发明清洗高度可调的功能，当所需清洗护栏高度过高时无需过度伸缩，提高了工作效率，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了设备升降清洗过程中存在的抖动状况，清洗稳定性能好，清洗效果好，工作效率高；所述上平台的上端面中部焊接有清洗机械手。