[发明专利]一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人

权利要求书

1.一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)的上端面绕其轴线均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述上平台(3)上端面中部安装有手臂按摩机械手(9)；

所述手臂按摩机械手(9)包括安装在上平台(3)上端面中部的L型固定柱(91)，L型固定柱(91)的末端焊接有固定板(92)，固定板(92)的上端设置有凹部，固定板(92)的内壁上对称焊接有两个固定耳(93)，两个固定耳(93)上通过轴承安装有转动轴(94)，转动轴(94)的中部安装有从动齿轮(95)，从动齿轮(95)与主动齿轮(96)在固定板(92)的凹部中相啮合，主动齿轮(96)中部固定在转动电机(97)的输出轴上，转动电机(97)通过电机座安装在固定板(92)侧壁上；所述转动轴(94)的两端对称安装有两对连接耳(94a)，两对连接耳(94a)焊接在连接板(98)的左侧壁上，连接板(98)的右侧壁上对称安装有两个手臂按摩装置(99)。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人，其特征在于：所述下平台(1)的中心轴线与上平台(3)的中心轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人，其特征在于：所述主动齿轮(96)与从动齿轮(95)的传动比为2:1。

4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人，其特征在于：所述手臂按摩装置(99)包括焊接在连接板(98)右侧壁上的按摩支板(991)，按摩支板(991)的内壁上安装有二号液压缸(992)和四根伸缩杆(993)，二号液压缸(992)和四根伸缩杆(993)的顶端安装有按摩滑块(994)，按摩滑块(994)的左端焊接有燕尾形滑柱(994a)，燕尾形滑柱(994a)与燕尾形滑槽(994b)之间通过滑动配合方式相连，燕尾形滑槽(994b)焊接在连接板(98)的右侧壁上；所述按摩滑块(994)的上下两端对称设置有两根L型连接柱(994c)，两根L型连接柱(994c)对称连接在弧形按摩片(996)的背部，弧形按摩片(996)的背部中间位置设置有连接轴(995)，在连接轴(995)上绕其轴线均匀设置有六个弹性按摩支链(997)，六个弹性按摩支链(997)的顶端均安装在伸缩板(998)的右端面；所述按摩滑块(994)的右端面均匀安装有五个三号液压缸(999)，五个三号液压缸(999)的顶端安装在伸缩板(998)的左端面。

5.根据权利要求4所述的一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人，其特征在于：所述弹性按摩支链(997)包括焊接在伸缩板(998)右端面的一号环勾(9971)，一号环勾(9971)上连接有拉绳(9972)，拉绳(9972)的末端连接有二号环勾(9973)上，二号环勾(9973)连接在弹力柱(9974)上，弹力柱(9974)的末端安装在连接轴(995)上，弹力柱(9974)的顶端安装有柔性按摩球(9975)。

6.根据权利要求4所述的一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人，其特征在于：所述弧形按摩片(996)的材质为软橡胶。