[发明专利]一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人。

背景技术

现在的人们由于工作繁忙，经常会长时间的进行劳作，无论是手工工作者还是电脑上班一族，经常都处于超负荷的工作状态。手工工作者主要是通过双手来完成工作，长时间进行机械运动会给手臂肌肉造成酸痛，长久下去会造成很多身体疾病的发生，电脑族也是一样，经常维持一个姿势会使得局部供血不足，手脚酸痛，长期下去会给身体造成极大的伤害。一些中老年人为了锻炼身体，经常会拿一个活血球在手中把玩，经常活动手臂对预防老年病有很大的帮助，但对于一些特殊的老年人，比如手脚不够利索的，手臂运动会显得特别的吃力，他们更需要人工手臂按摩或者自动化手臂按摩来实现手臂的血液流通，达到锻炼的目的。

现有人工手臂按摩方式主要为通过对手臂肌肉进行按摩，使得手臂肌肉放松，缓解手臂疼痛，但是在这种人工手臂按摩方式存在需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化手臂按摩方式虽然能实现自动化手臂按摩的功能，但是需要病人自己来调节手臂按摩部位，按摩范围小，操作繁琐，工作效率低，而且还存在手臂按摩宽度不能调节，不能满足不同臂宽的病人，适用范围小，按摩过程中设备存在抖动，按摩稳定性能差和按摩效果差等缺陷。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人，可以解决人工手臂按摩方式需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、操作繁琐和工作效率低的难题，也可以解决现有自动化手臂按摩方式存在的手臂按摩宽度不可调、适用范围小、按摩范围小、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现手臂稳定的自动升降按摩功能，且具有手臂按摩宽度可调、适用范围大、按摩范围大、按摩效果好、按摩过程中不存在抖动、按摩稳定性能好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种手臂按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人,包括下平台，所述下平台的上端面绕其轴线均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带动上平台作上下反复运动，借助6-SPS并联机构的优点使得本发明可以实现稳定的自动升降按摩功能，无需病人自己调节手臂按摩部位，按摩范围大，操作简便，工作效率高，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况，稳定性能好；所述上平台上端面中部安装有手臂按摩机械手。

作为本发明的一种优选技术方案，所述手臂按摩机械手包括安装在上平台上端面中部的L型固定柱，L型固定柱的末端焊接有固定板，固定板的上端设置有凹部，固定板的内壁上对称焊接有两个固定耳，两个固定耳上通过轴承安装有转动轴，转动轴的中部安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮在固定板的凹部中相啮合，主动齿轮中部固定在转动电机的输出轴上，转动电机通过电机座安装在固定板侧壁上；所述转动轴的两端对称安装有两对连接耳，两对连接耳焊接在连接板的左侧壁上，连接板的右侧壁上对称安装有两个手臂按摩装置，两个手臂按摩装置可以实现手臂的自动按摩功能；由于不同的病人根据自身舒适程度需要不同的按摩姿势，本发明可以根据病人需要调整手臂按摩姿势，转动电机开始工作，转动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动转动轴在两个固定耳上转动，转动轴带动两对连接耳转动，两对连接耳带动安装在连接板上的两个手臂按摩装置转动，从而调节了手臂按摩装置对病人的按摩姿势，增加了舒适程度，增加了按摩效果。