[发明专利]滤芯中心管移载机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种滤芯中心管移载机械手，主要用于滤芯自动装配线的中心管供料部件中。

背景技术

滤芯自动装配线除滤层合缝采用半自动加工外，其余均为自动完成。主要包括下端盖、上端盖的自动注胶、滤层的扩松、中心管的供料、滤层和中心管自动安装于下端盖上，以及上端盖的自动合盖，至最后按4-8列要求送至烘道上。中心管为薄壁套筒类零件，且规格品种较多，由于目前加工设备和方法的欠缺，加工的中心管两端会有较大的毛刺，并使中心管端部缠绕在一起，还会有不同规格、品种的中心管混入其中，同时前道卷圆加工时，还存在中心管不圆整等情况。以往针对缠绕、不同规格混入、端部毛刺等不良品，只能在总装时靠人工挑选，无法实现自动上料；而对于不圆整的中心管可能造成装配不良。因此在滤芯自动装配线中，设置中心管供料装置，对中心管进行自动分离、自动检测、废料剔除，并对内圆和外圆进行矫正，最后将合格的中心管自动输送到对应的装中心管滤层上料位。要完成上述动作过程，在一个工位完成显然是不可能满足生产节拍要求的，为此，中心管供料装置采用并行工作方式，六个工位同时进行相应的工作，然后由移载机械手将中心管从上一工位移载至下一工位，由于每个工位又有两个产品同时进行，因此要完成上述动作，需要一个“五头六工位”的自动移载机械手，同时对不同工位的五组十个中心管进行抓取，并且将上一个工位的中心管步进移载至下一个工位。另外，为了提高工作效率，应尽量减少行程，使机械手升降距离缩短，但如果这样的话，在机械手最高位置，留出给下面更换模具和维修的空间很有限，因此，希望机械手的升降高度是可以变化的，即在生产过程中，机械手上升距离小，而当需要更换模具或维修时，机械手上升距离增大。

滤芯中心管移载机械手需要满足几个要求：1）需要同时完成五组、每组两个中心管的抓取，并将抓取后的中心管移载到下一工位；2）抓取过程中不能破坏中心管表面质量，抓取、移载过程平稳、可靠；3）机械手的升降高度可以调整，以满足生产时的短行程和维修时的长行程；4）满足不同直径、不同长度中心管的生产要求，做到更换品种时，调整方便、快速、可靠。

发明内容

本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种滤芯中心管移载机械手，将中心管依次在分离上料位、测长位、废料剔除位、内圆矫正位、外圆矫正位和装中心管滤层上料位之间进行步进移载，完成“五头六工位”的自动移载工作，将合格的中心管按节拍输送到装中心管滤层上料位。移载过程不再需要考虑中心管的长短，只需要根据中心管不同直径，在限位组件上插入不同的下限位板即可，缩短了更换产品时设备调整的时间，提高了生产率。

为达到上述目的，本发明的构思是：

在一块吸盘安装板上分组等间隔布置十套吸盘组件，由垂直升降气缸带动其上升或下降，整个这套装置安装在一块滑动板上，在平移气缸作用下可以纵向来回移动。吸盘组件采用“磁钢”吸取方式，由吸盘气缸驱动带有磁钢的安装板下降吸取工件，利用“导向楔块”相对的两个斜面组成V形结构，确保吸取中心管后的中心和适应不同直径中心管的吸取，并且在移载过程中保证中心管姿态平稳；当需要释放时，吸盘气缸带动磁钢安装板上升，而“导向楔块”对中心管止挡，使中心管释放过程的姿态平稳。采用“垂直缓冲限位组件”，不仅对工作过程中的机械手升降位置限位，而且规格调整更换模具和维修时，使机械手上升到最高位，确保升降过程平稳和更换品种时的简单、快速。其移载方式为：需要移载时，垂直升降气缸伸出，带动十套吸盘组件下降，十个吸盘气缸同时伸出，每组吸盘组件上的磁钢将中心管同时吸住，垂直升降气缸上升，平移气缸伸出，垂直升降气缸下降，十个吸盘气缸同时退回，每组吸盘组件上的磁钢将中心管同时释放到对应位置，垂直升降气缸上升，平移气缸退回，完成一个工作循环。

根据上述发明构思，本发明采用如下技术方案：