[发明专利]自动绑蟹束缚机及其方法

权利要求书

1.一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于包括气缸旋转伺服电机（1）、吸盘抓取装置变速箱（2）、旋转气缸（3）、抓取吸盘伺服电机（4）、抓取吸盘真空控制器（31）、第一抓取吸盘（5a）、第二抓取吸盘（5b）、吸盘安装臂（28）、固定卡爪卡钳（6）、固定卡爪主体（7）、卡爪托盘（8）、支架（9）、斗状收集器（10）、限制盘（11）、旋转盘（12）、固定吸盘(13)、旋转盘基座(14)、旋转盘电机（15）、安装底座架（16）、结束机基座（17a）、结束机打结器（17b）、结束机安装盘（17c）、结束机引线曲杆（17d）、伸缩卡爪托盘（18）、伸缩卡爪变速箱（19）、滚珠丝杠支承（20a）、丝杠伺服电机（21）、滚珠丝杠轴（22）、滚珠丝杠螺母（23）、伸缩卡爪安装板（24）、伸缩卡爪卡钳（34）、伸缩卡爪主体（26）、伸缩托盘驱动器（25）、伸缩托盘（27）、机箱外壳(29)、横梁（30）、运输箱（32）、出蟹斗（33）、安装基板（36）、底座滑轮（35）和机箱盖（37）；气缸旋转伺服电机（1）与吸盘抓取装置变速箱（2）连接，两者固定在横梁（30）上，横梁（30）固定在机箱外壳（29）上，旋转气缸（3）的一端与吸盘抓取装置变速箱（2）连接，吸盘安装臂（28）与旋转气缸（3）另一端固连，抓取吸盘伺服电机(4)和抓取吸盘真空控制器（31）固定在吸盘安装臂（28）上，抓取吸盘伺服电机(4)分别与第一抓取吸盘（5a）、第二抓取吸盘（5b）连接，抓取吸盘真空控制器（31）分别与第一抓取吸盘（5a）、第二抓取吸盘（5b）相连，固定卡爪卡钳（6）安装在固定卡爪主体（7）上，固定卡爪主体（7）固定在卡爪托盘（8）上，支架（9）连接卡爪托盘（8），且支架（9）安装固定在机箱外壳（29）上，斗状收集器（10）位于伸缩托盘（27）下方并固定安装在基板（36）上，限制盘（11）固定在旋转盘（12）上，固定吸盘（13）固定在限制盘（11）中央，旋转盘（12）安装在旋转盘基座（14）上，旋转盘电机（15）固定在旋转盘基座（14）上，结束机打结器（17b）固定在卡爪托盘（8）下面，结束机基座（17a）固定在安装基板（36）上，伸缩卡爪托盘（18）与结束机安装盘（17c）固定，丝杠伺服电机（21）与伸缩卡爪变速箱（19）连接，两者固定在伸缩卡爪托盘(18)上，滚珠丝杠支承（20a）固定在伸缩卡爪托盘（18）上，滚珠丝杠轴（22）一端连接伸缩卡爪变速箱（19）并由滚珠丝杠支承（20a）支撑，滚珠丝杠螺母（23）套在丝杠轴（22）上并且与伸缩卡爪安装板（24）固定，伸缩卡爪主体（26）固定在伸缩卡爪安装板（24）上并与伸缩卡爪卡钳（34）连接，伸缩托盘（27）相对于伸缩卡爪主体（26）可以滑动并与伸缩托盘驱动器（25）相连，伸缩托盘驱动器（25）固定在伸缩卡爪安装板（24）上，出蟹斗（33）固定在机箱外壳（29）上，安装底板（36）固定在安装底座架（16）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的机箱外壳（29）在旋转盘（12）安装位置处切除相应的金属外壳，使得旋转盘（12）有三分之一在机箱外壳（29）外。

3.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的伸缩卡爪主体（26）与伸缩托盘（27）接触面之间加有润滑油。

4.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的伸缩卡爪主体（26）相对固定卡爪主体（7）的位置可以通过控制丝杠伺服电机（21）调节。

5.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的固定吸盘（13）的数量为4个，分别与真空系统相连，吸盘吸力由真空系统控制。

6.根据权利要求1或5所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的固定吸盘（13）为触控吸盘，一旦有物体压住固定吸盘（13），其便产生吸力。

7.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的伸缩托盘（27）处于完全伸出状态时，其与卡爪托盘（8）间留有空隙，此间隙正好能让结束机引线曲杆（17d）所导引的绳子穿过而不产生干涉和缠绕。

8.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的伸缩卡爪卡钳（34）和固定卡爪卡钳（6）夹紧螃蟹时不完全包覆螃蟹，以实现绳子在螃蟹身上缠绕的功能。

9.根据权利要求1所述的一种自动捆绑螃蟹束缚机，其特征在于所述的旋转盘（12）的转动方式为间歇匀速转动，其速度可以调节。

10.一种自动捆绑螃蟹束缚机的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

1)在限制盘（11）中依次放入待捆绑的螃蟹，螃蟹正对旋转盘（12）中心，固定吸盘（13）工作并吸住螃蟹腹部，旋转盘（12）开始旋转；

2）放置螃蟹的限制盘（11）到达第二抓取吸盘（5b）下方时，旋转气缸（3）伸长，第二抓取吸盘（5b）下降吸住限制盘（11）中的螃蟹，同时对应的固定吸盘（13）吸力消失，螃蟹被吸起；

3）旋转气缸（3）收缩的同时，气缸旋转伺服电机（1）工作带动旋转气缸（3）以及吸盘安装臂（28）逆时针旋转180°；

4）旋转气缸（3）再次伸长，螃蟹被放入伸缩卡爪卡钳（34）和固定卡爪卡钳（6）之间，两边原来张开的卡爪收紧夹住螃蟹；

5）旋转气缸（3）收缩，并顺时针旋转90°停顿，为结束机引线曲杆（17d）让出工作空间；

6）结束机引线曲杆（17d）和结束机打结器（17b）工作，对被夹牢的螃蟹进行一次捆绑；

7）旋转气缸（3）伸长并顺时针旋转90°，第一抓取吸盘（5a）吸住卡钳夹紧的螃蟹；

8）旋转气缸（3）收缩，同时抓取吸盘伺服电机（4）旋转使得第一抓取吸盘（5a）逆时针旋转90°；

9）旋转气缸（3）伸长，一次捆绑螃蟹被再次夹住，第一抓取吸盘（5a）放开螃蟹；

10）旋转气缸(3)收缩并逆时针转过90°停顿，为结束机引线曲杆（17d）让出工作空间，一次捆绑螃蟹经过二次捆绑，达到“十”字捆绑要求，两卡爪张开，然后伸缩托盘（27）完成一次伸缩，被绑好的螃蟹落入斗状收集器（10）中；

11）旋转盘(12)转过90°；

12）旋转气缸（3）顺时针转过90°，抓取吸盘伺服电机（4）顺时针旋转90°还原，进入下一个工作循环。