[发明专利]一种双驱六轮小车及其转向控制方法

权利要求书

1.一种双驱六轮小车，其特征在于：包括车架本体、行动轮组Ⅰ、行动轮组Ⅱ、驱动装置及传送装置，所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ分布在车架本体两侧；所述行动轮组Ⅰ由三个车轮Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ组成，所述行动轮组Ⅱ由三个车轮Ⅳ、Ⅴ及Ⅵ组成，所述车轮Ⅰ与车轮Ⅱ同轴连接并由一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅳ与车轮Ⅴ同轴连接并由另一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅲ通过传送装置与车轮Ⅰ、Ⅱ的驱动装置相连接，所述车轮Ⅵ通过另一组传送装置与车轮Ⅳ、Ⅴ的驱动装置相连接。

2.根据权利要求1所述的双驱六轮小车，其特征在于：所述车轮Ⅲ与车轮Ⅵ均通过动力轴与传送装置相连接。

3.根据权利要求1所述的双驱六轮小车，其特征在于：所述车轮Ⅲ与车轮Ⅵ位于两组同轴连接的车轮之间。

4.根据权利要求3所述的双驱六轮小车，其特征在于：所述车轮Ⅰ与车轮Ⅱ、车轮Ⅳ与车轮Ⅴ、车轮Ⅲ与车轮Ⅵ两两对称设置在车架本体两侧。

5.根据权利要求4所述的双驱六轮小车，其特征在于：所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ均为车轮外圆周上均匀设有若干个缺口的多叶轮，相互对称设置的两个多叶轮上的叶片圆弧段互补并可形成一个整圆，位于车架本体一侧间隔设置的两个多叶轮上的叶片圆弧段偏转角度相同。

6.根据权利要求5所述的双驱六轮小车，其特征在于：所述多叶轮为三叶轮。

7.一种控制权利要求1～6任一项所述双驱六轮小车转向的方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）保证车轮Ⅲ与车轮Ⅰ、Ⅱ同步驱动，车轮Ⅵ与车轮Ⅳ、Ⅴ同步驱动；

（2）车架本体转向时，所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ的转向相反。

8.根据权利要求7所述的控制双驱六轮小车转向的方法，其特征在于：所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ均为多叶轮时，保证对称设置在车架本体上的两个多叶轮上的叶片圆弧段互补且各多叶轮间的相对相位固定不变。