[发明专利]一种助力顶挂车

权利要求书

1.一种助力顶挂车，用于辅助实现对飞机外悬挂物的快速挂装，其特征在于，包括：

底盘，用于支撑并在地面灵活移动；

电控系统，安装在所述底盘上；

助力系统，安装在所述底盘上并与所述电控系统连接；

举升机构，安装在所述底盘上并分别与所述电控系统和所述助力系统连接；以及

托物盘，安装在所述举升机构的顶端并具有多个自由度，与所述举升机构共同带动挂装物在空间做三维曲线运动；

所述电控系统实时检测所述挂装物的挂装载荷并调节所述助力系统的举升力，以克服所述挂装物的重力并使挂装物在空中处于悬浮状态，实现调整挂装物的空间姿态及精确定位，快速完成挂装作业。

2.如权利要求1所述的助力顶挂车，其特征在于，所述底盘为三轮支撑结构，包括车架和安装在所述车架上的前轮、左后轮和右后轮，所述前轮与操控手柄连接以控制整车转向，所述左后轮和右后轮相对于所述车架分别具有自由模式和锁定模式。

3.如权利要求2所述的助力顶挂车，其特征在于，所述锁定模式通过方向定位锁销锁定，所述锁定模式包括与所述车架平行方向锁定和与所述车架垂直方向锁定。

4.如权利要求2或3所述的助力顶挂车，其特征在于，所述前轮通过摆臂升降机构与所述车架连接，所述摆臂升降机构包括摆动座、升降连杆和液压升降部件，所述升降连杆的两端分别与是所述车架和所述摆动座连接，所述液压升降部件安装在所述摆动座上，所述前轮与所述摆动座连接，所述液压升降部件的液压升降杆与所述操控手柄连接，通过上下摆动所述操控手柄带动所述液压升降杆调节所述前轮的高度。

5.如权利要求4所述的助力顶挂车，其特征在于，所述左后轮和右后轮分别通过套筒升降机构与所述车架连接，所述套筒升降机构包括后轮变幅臂、后轮升降臂和升降手轮，所述后轮变幅臂安装在所述车架上，所述左后轮和右后轮分别与对应的所述后轮升降臂连接，所述后轮升降臂分别安装在所述后轮变幅臂的两端，所述升降手轮分别安装在对应的后轮升降臂上，通过旋转对应的所述升降手轮分别实现所述左后轮和右后轮的独立升降。

6.如权利要求5所述的助力顶挂车，其特征在于，所述后轮变幅臂与所述车架之间采用伸缩式连接结构，通过锁定销实现对所述左后轮与右后轮的变幅以提供稳定的支撑。

7.如权利要求1、2、3、5或6所述的助力顶挂车，其特征在于，所述举升机构为平行四连杆机构，包括举升支座、举升臂、拉杆、前摆臂和用于安全防护的棘轮机构，所述拉杆的两端分别与所述前摆臂及所述举升支座铰接，所述举升臂的两端分别与所述前摆臂及所述举升支座铰接，变幅过程中所述举升臂使所述前摆臂始终保持既定姿态，所述拉杆与所述举升臂平行设置，所述棘轮机构安装在所述举升支座上并与所述举升臂连接，所述棘轮机构锁定后防止所述举升臂意外下落。

8.如权利要求7所述的助力顶挂车，其特征在于，所述助力系统包括气源动力机构、储气筒、举升气缸和多个控制阀，所述举升气缸的两端分别与所述举升支座和所述举升臂连接，所述储气筒分别与所述气源动力机构及所述举升气缸连接，所述多个控制阀设置在所述储气筒与所述举升气缸连接的管路上，所述电控系统的控制器实时控制所述多个控制阀调节所述举升气缸的压力以平衡负载力矩。

9.如权利要求1、2、3、5、6或8所述的助力顶挂车，其特征在于，所述托物盘包括支撑臂、托物盘底座、托物盘座、横移滑轨、纵移座、纵移滑轨、转盘、纵移阻尼缸、旋转阻尼缸和横移阻尼缸，所述托物盘底座与所述支撑臂铰接，所述托物盘底座的左右各设一条所述纵移滑轨，所述纵移座滑动安装在所述纵移滑轨上，所述纵移阻尼缸固定在所述纵移座上，以锁定所述纵移座的运动，所述转盘与所述纵移座连接且绕所述纵移座的中心旋转，所述旋转阻尼缸安装在所述纵移座上以锁定所述转盘的转动，所述横移滑轨固定在所述托物盘座上，以使所述托物盘在所述转盘上横移，所述横移阻尼缸固定在转盘上，以锁定所述托物盘座的运动。

10.如权利要求1、2、3、5、6或8所述的助力顶挂车，其特征在于，所述电控系统包括平衡控制机构和充电机构，所述充电机构自带24V蓄电池为所述助力系统供电，所述平衡控制机构包括称重传感器和控制器，所述控制器分别与所述称重传感器和所述助力系统连接，所述称重传感器实时检测举升负载的变化，所述控制器通过所述助力系统调节举升力，以克服外悬挂物的重力作用。