[发明专利]智能机器人及其目标物体识别方法和装置

权利要求书

1.一种应用于智能机器人上的目标物体识别方法，包括以下步骤：

所述智能机器人获取所述目标物体的第一图像；

所述智能机器人将所述第一图像预处理，获得第二图像，所述第二图像由目标物体的多个色块区域组成；

所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征，所述色块特征包括：色块组合、色块形状、色块尺寸和色块位置；以及

所述智能机器人将所述第二图像的色块特征与预设的样品记录相匹配，根据匹配结果确定所述目标物体。

2.根据权利要求1所述的目标物体识别方法，其中，所述色块组合为各个色块所具有的不同颜色数量及不同颜色色块的数量组合；所述色块形状为色块的几何形状；所述色块尺寸为色块占整个图像的面积百分比；所述色块位置为各个色块之间的相对位置。

3.根据权利要求2所述的目标物体识别方法，其中，所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征包括：

根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像中互不连通的相同颜色区域，将每一个所述相同颜色区域定义为一个色块，计算各个色块所具有的不同颜色数量及不同颜色色块的数量，获得所述第二图像的色块组合；

识别各个色块的几何形状获得所述第二图像的色块形状；

计算各个色块占整个图像的面积百分比，获得所述第二图像的色块尺寸；以及

计算各个色块之间的相对位置，获得所述第二图像的色块位置。

4.根据权利要求1所述的目标物体识别方法，其中，所述预处理包括阴影过滤和颜色纠偏。

5.根据权利要求1所述的目标物体识别方法，其中，所述颜色空间为标准RGB、色度RGB、YUV之一的颜色空间。

6.根据权利要求1所述的目标物体识别方法，其中，在所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征之前，该方法还包括：对所述第二图像过滤不属于所述颜色空间的预定颜色组合的像素点。

7.一种应用于智能机器人上的目标物体识别装置，包括设置在智能机器人上的：

图像获取单元，用于获取所述目标物体的第一图像；

预处理单元，用于将所述第一图像预处理，获得第二图像，所述第二图像由目标物体的多个色块区域组成；

特征获取单元，用于根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征，所述色块特征包括：色块组合、色块形状、色块尺寸和色块位置；

识别单元，用于将所述第二图像的色块特征和预设的样品记录匹配，确定所述目标物体。

8.根据权利要求7所述的目标物体识别装置，其中，所述特征获取单元包括：色块组合获取单元，用于根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像中互不连通的相同颜色区域，将每一个所述相同颜色区域定义为一个色块，计算各个色块所具有的不同颜色数量及不同颜色色块的数量，获得所述第二图像的色块组合；

色块形状获取单元，用于识别各个色块的几何形状获得所述第二图像的色块形状；

色块尺寸获取单元，用于计算各个色块占整个图像的面积百分比，获得所述第二图像的色块尺寸；

色块位置获取单元，用于计算各个色块之间的相对位置，获得所述第二图像的色块位置。

9.根据权利要求7所述的目标物体识别装置，其中，还包括：存储单元，用于存储所述预设的样品记录。

10.根据权利要求7所述的目标物体识别装置，其中，还包括：过滤单元，用于在根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征之前，对所述第二图像过滤不属于所述颜色空间的预定颜色组合的像素点。

11.根据权利要求7所述的目标物体识别装置，其中，所述图像获取单元设置在所述智能机器人的眼睛位置。

12.一种智能机器人，包括权利要求7至11任一项所述的目标物体识别装置。