[发明专利]智能机器人及其目标物体识别方法和装置

说明书

本发明提供了一种应用于智能机器人上的目标物体识别方法，包括以下步骤：所述智能机器人获取所述目标物体的第一图像；所述智能机器人将所述第一图像预处理，获得第二图像；所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征；以及所述智能机器人将所述第二图像的色块特征与预设的样品记录相匹配，根据匹配结果确定所述目标物体。本发明提供的目标物体识别方法，将图像识别应用于物体识别领域，扩大了图像识别应用范围，和智能机器人结合使用，增加了机器人的趣味性和智能化程度。

技术领域

本发明涉及颜色识别和人工智能领域，具体涉及一种智能机器人及其目标物体识别方法和装置。

背景技术

随着人类城市化进程的推进，人们的工作节奏不断加快，需要宠物来放松生活，但是真实的宠物照料护理很麻烦；另一方面，随着人口老龄化，智能型宠物机器人必将流行，成为家庭的好伙伴。这些对陪伴型宠物机器人提出了更高的要求：即接近真实宠物特征，又具有智能化。如果宠物机器人对颜色具有一定的识别能力，将能根据颜色做出适当的反应，以达到具有真实宠物机器人的仿生特点，必将增加宠物机器人的萌宠感觉，使人们感到宠物机器人更加智能。现有宠物机器人基本没有视觉功能，即使有也只有拍照的功能。对于搭载色彩传感器的机器人，一般也只能识别定义的单个色彩，对于区域内多个色彩块没有识别的能力。同时无法检测色块，从而无法判断物体的形状和位置，实现物体识别。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种能够识别区域内多个色块特征来确定目标物体的应用于智能机器人上的目标物体识别方法和装置以及包含上述装置的智能机器人。

根据本发明的第一方面，提供一种应用于智能机器人上的目标物体识别方法，包括以下步骤：所述智能机器人获取所述目标物体的第一图像；所述智能机器人将所述第一图像预处理，获得第二图像；所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征；以及所述智能机器人将所述第二图像的色块特征与预设的样品记录相匹配，根据匹配结果确定所述目标物体。

优选地，所述色块特征包括：色块组合、色块形状、色块尺寸和色块位置。

优选地，所述色块组合为各个色块所具有的不同颜色数量及不同颜色色块的数量组合；所述色块形状为色块的几何形状；所述色块尺寸为色块占整个图像的面积百分比；所述色块位置为各个色块之间的相对位置。

优选地，所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征包括：

根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像中互不连通的相同颜色区域，将每一个所述相同颜色区域定义为一个色块，计算各个色块所具有的不同颜色数量及不同颜色色块的数量，获得所述第二图像的色块组合；

识别各个色块的几何形状获得所述第二图像的色块形状；

计算各个色块占整个图像的面积百分比，获得所述第二图像的色块尺寸；以及

计算各个色块之间的相对位置，获得所述第二图像的色块位置。

优选地，所述预处理包括阴影过滤和颜色纠偏。

优选地，所述颜色空间为标准RGB、色度RGB、YUV之一的颜色空间。

优选地，在所述智能机器人根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征之前，该方法还包括：对所述第二图像过滤不属于所述颜色空间的预定颜色组合的像素点。

根据本发明的第二方面，提供一种应用于智能机器人上的目标物体识别装置，包括设置在智能机器人上的：

图像获取单元，用于获取所述目标物体的第一图像；

预处理单元，用于将所述第一图像预处理，获得第二图像；

特征获取单元，用于根据颜色空间的预定颜色组合获得所述第二图像的色块特征；